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空间十二重四面体翻滚机器人运动学位置分析
被引量：
1
1
作者
张中鹏
王小涛
+1 位作者
聂宏
陈萌
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期154-157,共4页
介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动。对空间多面体机器人的研究现状进行...
介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动。对空间多面体机器人的研究现状进行了简要分析。提出一种几何方法对机器人进行位置分析,给出了十二重四面体机器人的空间位置正解和反解的计算过程。首先考虑一个四面体,已知3个节点在基坐标系中的位置求解出另一个节点的位置,依次选择新的四面体,最终求出十二重四面体机器人的位置正解。通过两个实例计算分析验证了该方法的有效性。
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关键词
四面体
翻滚
机器人
十二重
四面体
运动学分析
位置正解
下载PDF
职称材料
空间四面体翻滚机器人运动学分析及仿真实验
被引量：
18
2
作者
张利格
毕树生
彭朝琴
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期415-420,427,共7页
对四面体及多面体机器人的研究现状进行了分析.介绍了空间四面体翻滚机器人的结构,由6根伸缩臂和4个顶部节点平台组成,通过伸缩臂的运动可以使四面体的重心失稳,实现翻滚运动.结合四面体翻滚机器人的运动形式,给出了翻滚的临界条件,根...
对四面体及多面体机器人的研究现状进行了分析.介绍了空间四面体翻滚机器人的结构,由6根伸缩臂和4个顶部节点平台组成,通过伸缩臂的运动可以使四面体的重心失稳,实现翻滚运动.结合四面体翻滚机器人的运动形式,给出了翻滚的临界条件,根据不同的运动阶段对四面体翻滚机器人进行了运动学分析.利用Adams虚拟样机技术对四面体翻滚机器人进行了运动学仿真,并进行了样机的实验,验证了方法的正确性.该分析结果可进一步用于空间四面体翻滚机器人的动力学分析和优化设计.
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关键词
空间
四面体
翻滚
机器人
运动学分析
临界条件
运动学仿真
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职称材料
题名
空间十二重四面体翻滚机器人运动学位置分析
被引量：
1
1
作者
张中鹏
王小涛
聂宏
陈萌
机构
南京航空航天大学
上海宇航系统工程研究所
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期154-157,共4页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助(NS2012130)
文摘
介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动。对空间多面体机器人的研究现状进行了简要分析。提出一种几何方法对机器人进行位置分析,给出了十二重四面体机器人的空间位置正解和反解的计算过程。首先考虑一个四面体,已知3个节点在基坐标系中的位置求解出另一个节点的位置,依次选择新的四面体,最终求出十二重四面体机器人的位置正解。通过两个实例计算分析验证了该方法的有效性。
关键词
四面体
翻滚
机器人
十二重
四面体
运动学分析
位置正解
Keywords
Tetrahedral Rolling Robot
12-Tetrahedron
Kinematics Analysis
Position Direct Solution
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间四面体翻滚机器人运动学分析及仿真实验
被引量：
18
2
作者
张利格
毕树生
彭朝琴
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期415-420,427,共7页
文摘
对四面体及多面体机器人的研究现状进行了分析.介绍了空间四面体翻滚机器人的结构,由6根伸缩臂和4个顶部节点平台组成,通过伸缩臂的运动可以使四面体的重心失稳,实现翻滚运动.结合四面体翻滚机器人的运动形式,给出了翻滚的临界条件,根据不同的运动阶段对四面体翻滚机器人进行了运动学分析.利用Adams虚拟样机技术对四面体翻滚机器人进行了运动学仿真,并进行了样机的实验,验证了方法的正确性.该分析结果可进一步用于空间四面体翻滚机器人的动力学分析和优化设计.
关键词
空间
四面体
翻滚
机器人
运动学分析
临界条件
运动学仿真
Keywords
tetrahedral rolling robot
kinematic analysis
rolling critical condition
motion simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间十二重四面体翻滚机器人运动学位置分析
张中鹏
王小涛
聂宏
陈萌
《机械设计与制造》
北大核心
2013
1
下载PDF
职称材料
2
空间四面体翻滚机器人运动学分析及仿真实验
张利格
毕树生
彭朝琴
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
18
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职称材料
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