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捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法 被引量:16
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作者 史凯 刘马宝 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期61-65,共5页
针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微... 针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微分方程,更新四元数,从而根据四元数与姿态角之间对应关系解算弹体姿态角.120迫弹平台仿真结果验证了四阶龙格库塔姿态更新算法的正确性,姿态解算精度0.01°,开发实用化样机进行实际抛洒实验,结果表明,该算法切实可行,可工程化使用. 展开更多
关键词 捷联惯导 姿态更新算 四阶龙格库塔法 四元数
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基于三阶和四阶龙格库塔法的GM(1,1)模型优化及应用 被引量:8
2
作者 沈艳 张丽玲 +1 位作者 张琦智 底大钧 《数学的实践与认识》 北大核心 2016年第7期168-173,共6页
为提高GM(1,1)模型的预测精度,提出了应用三阶和四阶龙格库塔法对GM(1,1)模型的建模过程进行优化.给出了优化模型,并讨论了两种优化模型中发展系数的变化对其精度的影响.实例表明,基于三阶和四阶龙格库塔法所建立的GM(1,1)模型,可以有... 为提高GM(1,1)模型的预测精度,提出了应用三阶和四阶龙格库塔法对GM(1,1)模型的建模过程进行优化.给出了优化模型,并讨论了两种优化模型中发展系数的变化对其精度的影响.实例表明,基于三阶和四阶龙格库塔法所建立的GM(1,1)模型,可以有效地提高模型的预测精度和适用性. 展开更多
关键词 GM(1 1)模型 三阶龙格库塔法 四阶龙格库塔法 预测精度
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高动态载体高精度捷联惯导算法 被引量:7
3
作者 于永军 刘建业 +1 位作者 熊智 李荣冰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期136-139,共4页
捷联惯导系统的精度是导航的关键。传统的捷联惯导算法受惯性传感器更新速率限制,其精度和实时性在高动态下受到极大影响。在研究传统捷联惯导算法的基础上,建立了统一的捷联惯导微分方程,并提出了基于一次采样的四阶龙格库塔捷联算法,... 捷联惯导系统的精度是导航的关键。传统的捷联惯导算法受惯性传感器更新速率限制,其精度和实时性在高动态下受到极大影响。在研究传统捷联惯导算法的基础上,建立了统一的捷联惯导微分方程,并提出了基于一次采样的四阶龙格库塔捷联算法,降低了惯性器件采样频率对捷联解算周期的限制。利用设计的基于DSP的半物理仿真系统验证表明,该算法能有效满足高动态下捷联惯导算法的实时性要求,定位精度提高约1倍,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 四阶龙格库塔法 捷联惯导 高动态 高精度 半物理仿真
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燃气发生器弹射特性数值仿真与试验研究
4
作者 李宝星 孟豪龙 +1 位作者 梅开 王中 《计算机仿真》 2024年第8期25-30,285,共7页
为了研究燃气发生器弹射特性,基于改性双基固体推进剂装药结构和燃气发生器参数,建立了燃气底推弹射形式的数学模型,利用四阶龙格库塔法对数学模型进行求解,获得了燃气发生器弹射参数变化特性,结果表明:在常温条件下,载荷出简时的行程为... 为了研究燃气发生器弹射特性,基于改性双基固体推进剂装药结构和燃气发生器参数,建立了燃气底推弹射形式的数学模型,利用四阶龙格库塔法对数学模型进行求解,获得了燃气发生器弹射参数变化特性,结果表明:在常温条件下,载荷出简时的行程为7.7m,需要时间为0.53s,载荷出筒速度为31.1m/s,最大加速为81.7m/s^(2),满足弹射要求;同时,发现环境温度对燃气发生器弹射参数较大影响,随着环境温度增加,低压室压力峰值增加,载荷出筒时间缩短,出筒速度和最大过载增加;与常温弹射试验结果对比,低压力的压力峰值最大误差为5.2%,导弹载荷出筒速度最大误差为5.4%,表明所建立的燃气发生器弹射模型能够准确描述导弹载荷弹射参数特性。 展开更多
关键词 燃气发生器 弹射特性 四阶龙格库塔法 弹射参数 环境温度
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Theoretical investigation of micropolar fluid flow between two porous disks 被引量:6
5
作者 P.Valipour S.E.Ghasemi M.Vatani 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第7期2825-2832,共8页
The steady, laminar, incompressible and two dimensional micropolar flow between two porous disks was investigated using optimal homotopy asymptotic method(OHAM) and fourth order Runge–Kutta numerical method. Comparis... The steady, laminar, incompressible and two dimensional micropolar flow between two porous disks was investigated using optimal homotopy asymptotic method(OHAM) and fourth order Runge–Kutta numerical method. Comparison between OHAM and numerical method shows that OHAM is an exact and high efficient method for solving these kinds of problems. The results are presented to study the velocity and rotation profiles for different physical parameters such as Reynolds number, vortex viscosity parameter, spin gradient viscosity and microinertia density parameter. As an important outcome, the magnitude of the microrotation increases with an increase in the values of injection velocity while it decreases by increasing the values of suction velocity. 展开更多
关键词 theoretical investigation porous disks micropolar fluid flow optimal homotopy asymptotic method(OHAM) microrotation
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刚性立管涡激振动的数值模拟方法研究
6
作者 马宁 刘耀斌 +1 位作者 贾光燕 崔振轩 《应用数学进展》 2024年第4期1345-1353,共9页
在复杂的海洋环境中,深海立管易发生涡激振动,进而导致立管发生疲劳损伤。针对这一问题,本文采用高精度的四阶龙格库塔法和有限差分法,对刚性圆柱体结构振子与尾流振子耦合的常微分方程组进行数值模拟。数值算例通过Matlab实现数值模拟... 在复杂的海洋环境中,深海立管易发生涡激振动,进而导致立管发生疲劳损伤。针对这一问题,本文采用高精度的四阶龙格库塔法和有限差分法,对刚性圆柱体结构振子与尾流振子耦合的常微分方程组进行数值模拟。数值算例通过Matlab实现数值模拟过程,结果显示在较长时间区间内计算得出的无量纲位移的振幅与无量纲尾流振子的振幅均与现有文献中的结果保持了较高的一致性,证实了所采用的数值方法能够有效地模拟刚性圆柱体的涡激振动响应,为未来在涡激振动耦合的偏微分方程组数值模拟及相关参数研究方面提供了可靠的工具。 展开更多
关键词 刚性圆柱体 涡激振动 常微分方程组 四阶龙格库塔法 有限差分
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基于均方根容积卡尔曼滤波的船舶操纵运动响应模型参数辨识
7
作者 李晴昊 任俊生 华焱 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1790-1799,共10页
为了解决扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法在船舶操纵运动模型参数辨识中存在辨识精度低、稳定性差和泛化能力弱的问题,提出了一种基于均方根容积卡尔曼滤波(square root cubature Kalman filter,SRCKF)的辨识算法。在CK... 为了解决扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法在船舶操纵运动模型参数辨识中存在辨识精度低、稳定性差和泛化能力弱的问题,提出了一种基于均方根容积卡尔曼滤波(square root cubature Kalman filter,SRCKF)的辨识算法。在CKF框架下将方差矩阵的均方根代替原始方差矩阵,使用三角分解对其进行预测和更新以提高辨识的稳定性。将EKF作为对比算法,利用四阶龙格库塔法解算的数值仿真数据,对舵角符合舵机伺服机构变化的船舶二阶非线性响应模型参数进行辨识,并将得到的辨识模型开展泛化能力验证试验。结果表明:SRCKF算法具有比EKF算法更高的辨识精度、稳定性和泛化能力。 展开更多
关键词 参数辨识 SRCKF(square root cubature Kalman filter) 四阶龙格库塔法 舵机伺服机构 响应模型
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某金属带式无级变速器振动仿真分析与多工况下试验验证
8
作者 刘克铭 蔡琳滢 吴雪莹 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期68-76,共9页
为分析某金属带式无级变速器(CVT)振动产生机理,采用集中参数法建立双级行星齿轮非线性扭转动力学模型,应用四阶龙格库塔方法进行动态响应求解,利用ADAMS软件进行动力学仿真,对动态响应进行验证,进行CVT振动台架试验测试。研究结果表明... 为分析某金属带式无级变速器(CVT)振动产生机理,采用集中参数法建立双级行星齿轮非线性扭转动力学模型,应用四阶龙格库塔方法进行动态响应求解,利用ADAMS软件进行动力学仿真,对动态响应进行验证,进行CVT振动台架试验测试。研究结果表明:四阶龙格库塔方法与ADAMS动态仿真得到的动态响应结果基本一致;台架试验结果表明前进挡转速为2500 r/min时,低速挡输入轴轴向位置的振动加速度最大为0.623 m/s^(2),转速为1000 r/min时,低速挡输入轴轴向位置的加速度最大为0.309 m/s^(2);倒挡工况下,转速为2500 r/min时,倒挡输入轴轴向位置的振动加速度最大为0.703 m/s^(2),转速1000 r/min时,倒挡输入轴轴向位置的加速度最大为0.504 m/s^(2);倒挡工况下的振动加速度幅值比前进挡高12.85%;倒挡阶次谱中54.4阶和108.8阶振动信号最为明显,挡位切换过程中双级行星齿轮啮合次数增多,啮合间隙是CVT在倒挡动力传递中振动增大的主要原因。 展开更多
关键词 无级变速器 振动分析 行星齿轮 阶次分析 四阶龙格库塔法 非线性动力学分析
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超导约瑟夫森结直流I-V曲线的数值计算 被引量:3
9
作者 贺庆丽 张军琴 +3 位作者 林涛 姚合宝 周引穗 万云 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期13-15,22,共4页
基于超导约瑟夫森结的RCSJ模型的解析式为一非线性的二阶微分方程,对于该微分方程直接求解析解比较困难,故采用四阶龙格库塔法进行数值计算求解。经反复调用龙格库塔函数可得出约瑟夫森结的I-V曲线。并且,对这一求解过程及其关键部分进... 基于超导约瑟夫森结的RCSJ模型的解析式为一非线性的二阶微分方程,对于该微分方程直接求解析解比较困难,故采用四阶龙格库塔法进行数值计算求解。经反复调用龙格库塔函数可得出约瑟夫森结的I-V曲线。并且,对这一求解过程及其关键部分进行了阐述,数值计算结果定性地解释了实验结果。 展开更多
关键词 超导约瑟夫森结 RCSJ模型 四阶龙格库塔法 数值计算 直流I—V曲线 超导约瑟夫森效应
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新型准零刚度隔振器设计及动力学研究
10
作者 杨远汉 黄龙 +1 位作者 曾鹏 刘北 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1043-1049,共7页
针对传统被动隔振器低频隔振性能不足的问题,提出了一种连杆-倾斜弹簧负刚度机构,并将其与线性弹簧并联构成一种新型准零刚度(quasi-zero stiffness,QZS)隔振器。首先,对该隔振器进行静力学分析,建立无量纲力-位移和无量纲刚度-位移关系... 针对传统被动隔振器低频隔振性能不足的问题,提出了一种连杆-倾斜弹簧负刚度机构,并将其与线性弹簧并联构成一种新型准零刚度(quasi-zero stiffness,QZS)隔振器。首先,对该隔振器进行静力学分析,建立无量纲力-位移和无量纲刚度-位移关系式,并讨论设计参数对隔振器刚度的影响,进一步得出隔振器在平衡位置处具有零刚度特性的参数条件;其次,通过动力学研究,建立隔振器在位移激励下的非线性动力学方程,并应用谐波平衡法推导出位移传递率;最后,采用四阶龙格库塔法对准零刚度隔振器在不同激励频率下进行数值仿真,并与不含负刚度机构的线性隔振器进行对比分析。结果表明,准零刚度隔振器在低频激励下的隔振效果明显优于线性隔振器,而在高频激励下具备与线性隔振器相当的隔振性能。 展开更多
关键词 负刚度机构 准零刚度 低频隔振 四阶龙格库塔法 位移传递率
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功率超声作用下钢液中空化泡尺寸的演变特性
11
作者 王顺 陈敏 +1 位作者 郭庆 程伟浩 《钢铁钒钛》 CAS 北大核心 2023年第5期122-129,共8页
利用四阶龙格库塔法,通过Matlab软件求解功率超声作用周期T与空化泡半径R之间的函数关系,研究了声压幅值、频率、初始平衡半径和气体多变指数对钢液中空化泡尺寸的影响。结果表明,1~2P0范围内产生稳态空化,频率和初始平衡半径的增加均... 利用四阶龙格库塔法,通过Matlab软件求解功率超声作用周期T与空化泡半径R之间的函数关系,研究了声压幅值、频率、初始平衡半径和气体多变指数对钢液中空化泡尺寸的影响。结果表明,1~2P0范围内产生稳态空化,频率和初始平衡半径的增加均使空化泡的峰值半径增大,初始平衡半径由5μm增加至50μm时,空化泡的峰值半径分别增加了0.35μm和90.75μm;频率由20 kHz增加至80 kHz时,空化泡的峰值半径仅增加了0.84μm。3~100P0范围内产生瞬态空化,初始平衡半径由5μm增加至20μm时,空化泡的峰值半径由423.01μm增加至896.12μm,而初始平衡半径增加至50μm时,空化泡的峰值半径减小为544.16μm;频率为20 kHz时,空化泡经历2次膨胀与收缩过程后崩溃,空化泡的峰值半径为488.05μm。气体多变指数对稳态和瞬态空化条件下的空化效应影响较小,当气体多变指数由1增加至1.65时,空化泡峰值半径分别减小了1.6μm和0.35μm。 展开更多
关键词 钢液 炉外精炼 功率超声 空化泡半径 四阶龙格库塔法
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高马赫数飞行器准平衡飞行段弹道优化方法
12
作者 温杰 周欢 +2 位作者 丛戎飞 丁智坚 张旭 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期222-233,共12页
针对类HTV飞行器准平衡飞行段弹道优化问题,提出一种基于改进直接打靶法和自适应遗传算法的混合优化方案。首先在控制约束范围内构造控制量数据集,将控制量初末时刻值和终端时刻纳入优化设计变量,利用改进直接打靶法使以最远航程为目标... 针对类HTV飞行器准平衡飞行段弹道优化问题,提出一种基于改进直接打靶法和自适应遗传算法的混合优化方案。首先在控制约束范围内构造控制量数据集,将控制量初末时刻值和终端时刻纳入优化设计变量,利用改进直接打靶法使以最远航程为目标函数,满足控制约束、过程约束(动压、过载、热流率及禁飞区等)、终端约束的动态最优控制问题参数化为非线性规划问题。在此基础上借助自适应遗传算法对控制量参数进行全局寻优,通过三次样条插值对控制量-时间历程平滑处理,利用四阶龙格库塔法进行数值积分,以此得到符合条件的理想弹道。经仿真验证,提出的弹道优化算法相较于原算法(直接打靶法-遗传算法)收敛速度更快,性能指标更优,降低了对初值的敏感程度,具备一定的鲁棒性,能够实现规避多禁飞区,搜索到满足约束条件且保证航程最远的理想轨迹。 展开更多
关键词 高马赫数飞行器 准平衡飞行段 弹道优化 改进直接打靶 自适应遗传算 四阶龙格库塔法 多禁飞区
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南四湖“三湖两河”洪水演算数值模型优化 被引量:4
13
作者 王宗志 谢伟杰 +3 位作者 王立辉 刘克琳 程亮 王坤 《湖泊科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1458-1470,共13页
南四湖是中国北方最大的淡水湖泊,由南阳湖、独山湖、昭阳湖和微山湖4个湖区串联而成,地形复杂,洪水易涨难消,与滨湖区涝水交换频繁,建立兼顾效率和精度的洪水演算模型复杂困难.基于1960s提出的用"三湖"和"两河"来... 南四湖是中国北方最大的淡水湖泊,由南阳湖、独山湖、昭阳湖和微山湖4个湖区串联而成,地形复杂,洪水易涨难消,与滨湖区涝水交换频繁,建立兼顾效率和精度的洪水演算模型复杂困难.基于1960s提出的用"三湖"和"两河"来概化模拟南四湖洪水的理念与"三湖两河"半图解法洪水演算模型,采用四阶龙格库塔法代替半图解法,改进"三湖两河"洪水演算模型,对比分析计算精度、效率和灵活性,"三湖两河"洪水演算数值解模型优于半图解法;分析了滨湖排水模数、"两河"传播历时等模型经验参数的敏感性,以及韩庄闸水位—流量关系变动对湖泊高水位的影响,据此提出了南四湖洪涝治理的若干建议.南四湖"三湖两河"洪水演算数值解模型可作为南四湖洪水管理的基础工具,因地制宜的建模思路对类似湖库具有重要参考价值. 展开更多
关键词 防洪减灾 三湖两河 四阶龙格库塔法 洪水演算 南四湖
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采用四元数无迹卡尔曼滤波的低成本车载姿态航向系统 被引量:3
14
作者 刘畅 丛丽 秦红磊 《电子测量技术》 2018年第11期40-44,共5页
针对低成本车载定姿系统使用惯性导航计算姿态角存在误差累积的问题,采用三轴陀螺仪、三轴加速度计和磁力计实现了姿态航向系统,有效抑制了误差对陀螺姿态的影响。该系统基于四元数的微分方程,通过四阶龙格库塔法进行时间更新,采用无迹... 针对低成本车载定姿系统使用惯性导航计算姿态角存在误差累积的问题,采用三轴陀螺仪、三轴加速度计和磁力计实现了姿态航向系统,有效抑制了误差对陀螺姿态的影响。该系统基于四元数的微分方程,通过四阶龙格库塔法进行时间更新,采用无迹卡尔曼滤波融合算法,引入加速度计和磁力计计算的角度进行滤波更新,提高了低成本车载姿态航向系统的精度。实验测试结果表明,基于四元数无迹卡尔曼滤波的低成本车载航向系统在静止状态下航向角、俯仰角、横滚角最大误差分别可以控制在0.021°,0.038°,0.015°以内,动态情况下,航向角、俯仰角、横滚角的均值误差分别为0.129°,0.729°,0.303°。 展开更多
关键词 低成本 四阶龙格库塔法 四元数微分方程 航向姿态参考系统 无迹卡尔曼滤波
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基于捷联惯导的采煤机姿态解算算法研究 被引量:3
15
作者 郭卫 张露 赵栓峰 《矿山机械》 北大核心 2014年第6期15-20,共6页
针对无人工作面采煤机无法利用GPS辅助定位的现实,借鉴捷联惯导定位方法具有自主性和实时性强的特点,提出了基于捷联惯导技术的采煤机位置和运行姿态检测方法,并对采煤机捷联惯导系统的姿态算法进行研究,确定适合采煤机工矿的捷联算法... 针对无人工作面采煤机无法利用GPS辅助定位的现实,借鉴捷联惯导定位方法具有自主性和实时性强的特点,提出了基于捷联惯导技术的采煤机位置和运行姿态检测方法,并对采煤机捷联惯导系统的姿态算法进行研究,确定适合采煤机工矿的捷联算法。在分析捷联惯导原理的基础上推导出采煤机的捷联矩阵,进而分析了采煤机姿态的解算算法。为了找出适用于采煤机强干扰工况的捷联惯导姿态算法,用MATLAB仿真了一般情况、圆锥运动和陀螺输出有干扰三种情况下的算法的优劣性,结果表明,四阶龙格库塔法适合作为采煤机姿态解算方法。 展开更多
关键词 捷联惯导 采煤机 姿态 四阶龙格库塔法
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双机空空导弹攻击区仿真研究 被引量:2
16
作者 李爱国 何宗康 +1 位作者 孟亚楠 杨梅梅 《计算机仿真》 北大核心 2020年第12期31-34,89,共5页
研究双机空空导弹攻击区是目前空战研究的重要内容。通过建立导弹三自由度模型,在双机协同条件下采用二分法和四阶龙格库塔法进行攻击区解算。首先,利用二分法进行攻击区边界范围搜索得到远近攻击区范围边界;其次,利用四阶龙格库塔法对... 研究双机空空导弹攻击区是目前空战研究的重要内容。通过建立导弹三自由度模型,在双机协同条件下采用二分法和四阶龙格库塔法进行攻击区解算。首先,利用二分法进行攻击区边界范围搜索得到远近攻击区范围边界;其次,利用四阶龙格库塔法对导弹弹道进行计算,判断是否满足命中条件;最后,计算出满足条件的攻击区边界。对双机协同攻击区的概念以及弹道计算和双机协同条件进行总结,针对一种载机目标运动情况,在不同发射离轴角的条件下进行了仿真。仿真计算结果表明,双机空空导弹攻击区范围比单机条件下的攻击区范围大,离轴角的增大在一定范围内会提高双机协同攻击区的范围。 展开更多
关键词 空空导弹 双机攻击区 二分 四阶龙格库塔法
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修正Burridge-Knopoff模型的地震前兆场数值模拟 被引量:2
17
作者 肖家鑫 林家逖 郑熙铭 《计算物理》 CSCD 北大核心 1997年第4期600-602,共3页
对BuridgeKnopof模型作了非线性化与非均匀化两项重要修正,并利用四阶RungeKuta法对地震前兆场的演化过程进行数值模拟,得到与实例相似的结果。
关键词 地震前兆场 四阶龙格库塔法 B-K模型
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光子晶体传输特性的时域精细积分法分析 被引量:2
18
作者 杨红卫 孟珊珊 +1 位作者 高冉冉 彭硕 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期62-69,共8页
将精细积分法应用于时域有限差分法中,提出了一种求解光子晶体传输特性的时域精细积分法,并对其计算精度及稳定性进行了分析.从一阶麦克斯韦方程出发,在空间上采用Yee元胞进行差分离散,结合吸收边界条件及激励源表达式将方程整理为标准... 将精细积分法应用于时域有限差分法中,提出了一种求解光子晶体传输特性的时域精细积分法,并对其计算精度及稳定性进行了分析.从一阶麦克斯韦方程出发,在空间上采用Yee元胞进行差分离散,结合吸收边界条件及激励源表达式将方程整理为标准的一阶常微分方程组形式.通过时间步长的精细划分和指数矩阵的加法定理,在时间上利用精细积分法对齐次微分方程进行积分求解,并结合激励向量的特解得到空间离散的场分量,最终通过傅里叶变换求得方程的解.利用时域精细积分法对光子晶体进行了实例计算,并将其结果分别与时域有限差分法和四阶龙格库塔法在精度、稳定性等方面进行了比较,结果表明时域精细积分法具有更高的计算精度,并且克服了时域有限差分法以及四阶龙格库塔法在计算稳定性上对时间步长的限制.提出的方法具有精确、稳定的特点,为光子晶体传输特性的研究提供了一种新的有效的分析方法. 展开更多
关键词 光子晶体 时域精细积分 时域有限差分 四阶龙格库塔法
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射频直交比对四极质量分析器性能影响分析 被引量:1
19
作者 邱云涛 冯焱 +6 位作者 成永军 陈联 冯天佑 宋伊 魏宁斐 冉欣 郭文 《真空与低温》 2022年第2期200-204,共5页
四极质量分析器是四极质谱仪的核心部件,在四极杆上连接的射频电源中包含直流电压分量和高频交流电压分量,其两者比值会对四极质谱仪的性能产生重要影响。采用四阶龙格库塔方法求解微分方程,对四极质量分析器中离子运动轨迹进行仿真,并... 四极质量分析器是四极质谱仪的核心部件,在四极杆上连接的射频电源中包含直流电压分量和高频交流电压分量,其两者比值会对四极质谱仪的性能产生重要影响。采用四阶龙格库塔方法求解微分方程,对四极质量分析器中离子运动轨迹进行仿真,并设计实验对四极质谱仪样机进行射频模块电学参数调试。结果表明,随着射频直流电压和交流电压比值的升高,四极质谱仪质量分辨能力提高,信号强度降低。 展开更多
关键词 四极质谱仪 四极质量分析器 四阶龙格库塔法 射频 直交比
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基于捷联惯导的变压器内微缆机器人定位研究 被引量:1
20
作者 赵晓军 田粮川 +1 位作者 孙文博 刘阳 《现代电子技术》 北大核心 2018年第24期35-38,共4页
为了降低大型变压器定期内部检查成本,解决大型变压器内部检查的定位问题,设计一种基于捷联惯导的大型变压器内微缆机器人定位系统。该系统搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、摄像头等惯性测量单元,运用四阶龙格库塔法来解算姿态矩阵,结... 为了降低大型变压器定期内部检查成本,解决大型变压器内部检查的定位问题,设计一种基于捷联惯导的大型变压器内微缆机器人定位系统。该系统搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、摄像头等惯性测量单元,运用四阶龙格库塔法来解算姿态矩阵,结合卡尔曼滤波算法融合加速度计传感器数据,对姿态矩阵数据进行修正,从而确定机器人运动的速度及位置,同时摄像头可以对机器人的定位进行定时矫正,以保证位置的精确性。实验数据表明,该系统自主性强,短时间内导航精度高,完全符合检测系统在大型变压器内的定位需求。 展开更多
关键词 捷联惯导 四阶龙格库塔法 变压器 微缆机器人 卡尔曼滤波算 定位系统
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