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车辆稳定性系统与四轮转向系统集成控制研究
被引量：
13
1
作者
宋宇
陈无畏
陈黎卿
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第20期2788-2794,共7页
通过ADAMS/Car软件建立了车辆虚拟样机模型,车辆模型具有四轮独立制动和四轮转向的能力。在车辆稳定性系统和四轮转向系统的基础上,基于MATLAB设计了一种分层式集成控制系统,由上层控制器和下层子系统控制器组成。下层子系统控制器包括...
通过ADAMS/Car软件建立了车辆虚拟样机模型,车辆模型具有四轮独立制动和四轮转向的能力。在车辆稳定性系统和四轮转向系统的基础上,基于MATLAB设计了一种分层式集成控制系统,由上层控制器和下层子系统控制器组成。下层子系统控制器包括车辆稳定性控制子系统(以目标横摆角速度为控制目标)和四轮转向控制子系统(以车身质心零侧偏角为控制目标)。上层控制器为基于规则的系统管理控制器,考虑子系统间的相互耦合因素,协调子系统间的工作关系。理论分析和仿真结果表明,构建的分层式集成控制系统是一个行之有效的综合仿真和优化控制的系统,其性能优于单独控制和叠加控制,使车辆的操纵稳定性和安全性得到显著提高,所得结果为集成控制在车辆工程中的实际应用提供了参考。
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关键词
车辆稳定性
控制
四轮转向
控制
集成
控制
虚拟样机
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职称材料
神经网络在汽车四轮转向控制中的应用
被引量：
1
2
作者
罗颂荣
《计算机测量与控制》
CSCD
2003年第6期442-443,共2页
为适应车辆运动的非线性特性 ,采用神经网络理论 ,设计了神经网络汽车四轮转向控制系统 ,并对该系统进行了仿真分析。仿真结果表明 :神经网络控制系统比线性控制系统能明显地改善控制效果。
关键词
汽车
四轮转向
控制
神经网络
控制
器
非线性特性
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职称材料
基于四轮转向控制的重型车辆侧翻分析
3
作者
张奇源
杨卓楠
+1 位作者
杨超
杨玉冰
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》
2023年第7期56-59,共4页
通过分析导致重型车辆侧翻的原因,就如何提高重型车辆质心稳定性展开研究。针对汽车模型的受力分析,选取合适的防侧翻控制技术。研究其转向方式与其技术原理,认为四轮转向控制是一种提高重型车辆稳定性和防止侧翻的有效措施,通过控制车...
通过分析导致重型车辆侧翻的原因,就如何提高重型车辆质心稳定性展开研究。针对汽车模型的受力分析,选取合适的防侧翻控制技术。研究其转向方式与其技术原理,认为四轮转向控制是一种提高重型车辆稳定性和防止侧翻的有效措施,通过控制车辆前后轮转向角度,从而改变操纵性能和行驶特性。分析四轮转向控制策略在重型车辆防侧翻控制中的优势与不足,评估四轮转向控制技术对重型车辆稳定性的影响,优化车辆的操控性能和安全性,并分析目前四轮转向发展现状与未来发展趋势。本研究对于提高重型车辆的行驶安全性、稳定性、保证人民生命财产安全和降低重型车辆侧翻事故几率有重要意义。
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关键词
重型车辆防侧翻
四轮转向
控制
质心稳定性
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职称材料
基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究
被引量：
31
4
作者
倪兰青
林棻
王凯正
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
2017年第3期27-33,共7页
针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方...
针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性。
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关键词
预瞄模型
二自由度车辆模型
线性二次型最优状态调节器
四轮转向
控制
器
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职称材料
试验·研究
5
《工程机械文摘》
2008年第6期54-55,共2页
关键词
工程机械
煤矿机械
磁流变液减振器
设计参数
支持
向
量机
施工机械化
四轮转向
控制
系统
试验研究
仿真试验
旋转压实仪
原文传递
无人驾驶四轮转向电动车轨迹跟踪控制研究
6
作者
杜利民
李刚
范思奇
《汽车世界》
2019年第8期35-35,共1页
本文通过运用航向跟踪预估控制算法与四轮转向控制策略相结合的方法,实现了无人驾驶四轮转向电动车对给定轨迹的跟踪。计算出轨迹各个时间点的切线倾斜角,作为期望航向角度输入给轨迹跟踪控制器,最终实现轨迹及时跟踪。四轮转向控制分...
本文通过运用航向跟踪预估控制算法与四轮转向控制策略相结合的方法,实现了无人驾驶四轮转向电动车对给定轨迹的跟踪。计算出轨迹各个时间点的切线倾斜角,作为期望航向角度输入给轨迹跟踪控制器,最终实现轨迹及时跟踪。四轮转向控制分别通过反向和同向转向控制策略实现在高低速的情况下,无人驾驶四轮转向电动车四个车轮能够精确可控。
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关键词
航
向
跟踪预估
控制
算法
无人驾驶电动车
四轮转向
控制
轨迹跟踪
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职称材料
题名
车辆稳定性系统与四轮转向系统集成控制研究
被引量：
13
1
作者
宋宇
陈无畏
陈黎卿
机构
安徽农业大学
合肥工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第20期2788-2794,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51305004
51075112)
安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE94)
文摘
通过ADAMS/Car软件建立了车辆虚拟样机模型,车辆模型具有四轮独立制动和四轮转向的能力。在车辆稳定性系统和四轮转向系统的基础上,基于MATLAB设计了一种分层式集成控制系统,由上层控制器和下层子系统控制器组成。下层子系统控制器包括车辆稳定性控制子系统(以目标横摆角速度为控制目标)和四轮转向控制子系统(以车身质心零侧偏角为控制目标)。上层控制器为基于规则的系统管理控制器,考虑子系统间的相互耦合因素,协调子系统间的工作关系。理论分析和仿真结果表明,构建的分层式集成控制系统是一个行之有效的综合仿真和优化控制的系统,其性能优于单独控制和叠加控制,使车辆的操纵稳定性和安全性得到显著提高,所得结果为集成控制在车辆工程中的实际应用提供了参考。
关键词
车辆稳定性
控制
四轮转向
控制
集成
控制
虚拟样机
Keywords
vehicle stability control
four wheel steering control
integrated control
virtual prototype
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
神经网络在汽车四轮转向控制中的应用
被引量：
1
2
作者
罗颂荣
机构
华中科技大学材料科学与工程学院
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
2003年第6期442-443,共2页
基金
湖南文理学院 2 0 0 3年度科研基金资助项目(JJ0 3 15 )
文摘
为适应车辆运动的非线性特性 ,采用神经网络理论 ,设计了神经网络汽车四轮转向控制系统 ,并对该系统进行了仿真分析。仿真结果表明 :神经网络控制系统比线性控制系统能明显地改善控制效果。
关键词
汽车
四轮转向
控制
神经网络
控制
器
非线性特性
Keywords
neural netwoks
automobile
four-wheel steering control system
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
TP183 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
基于四轮转向控制的重型车辆侧翻分析
3
作者
张奇源
杨卓楠
杨超
杨玉冰
机构
天津职业技术师范大学汽车与交通学院
出处
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》
2023年第7期56-59,共4页
基金
国家级大学生创新创业训练计划项目(基于TTR预警的重型车辆防侧翻技术研究202210066040)。
文摘
通过分析导致重型车辆侧翻的原因,就如何提高重型车辆质心稳定性展开研究。针对汽车模型的受力分析,选取合适的防侧翻控制技术。研究其转向方式与其技术原理,认为四轮转向控制是一种提高重型车辆稳定性和防止侧翻的有效措施,通过控制车辆前后轮转向角度,从而改变操纵性能和行驶特性。分析四轮转向控制策略在重型车辆防侧翻控制中的优势与不足,评估四轮转向控制技术对重型车辆稳定性的影响,优化车辆的操控性能和安全性,并分析目前四轮转向发展现状与未来发展趋势。本研究对于提高重型车辆的行驶安全性、稳定性、保证人民生命财产安全和降低重型车辆侧翻事故几率有重要意义。
关键词
重型车辆防侧翻
四轮转向
控制
质心稳定性
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究
被引量：
31
4
作者
倪兰青
林棻
王凯正
机构
南京航空航天大学车辆工程系
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
2017年第3期27-33,共7页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2015015)
中国博士后科学基金资助项目(2016M601799)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20160207)
文摘
针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性。
关键词
预瞄模型
二自由度车辆模型
线性二次型最优状态调节器
四轮转向
控制
器
Keywords
preview error model
2-DOF vehicle dynamics dodel
linear quadratic regulator
four-wheel steering controller
分类号
U463.526 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
试验·研究
5
出处
《工程机械文摘》
2008年第6期54-55,共2页
关键词
工程机械
煤矿机械
磁流变液减振器
设计参数
支持
向
量机
施工机械化
四轮转向
控制
系统
试验研究
仿真试验
旋转压实仪
分类号
Z89 [文化科学]
原文传递
题名
无人驾驶四轮转向电动车轨迹跟踪控制研究
6
作者
杜利民
李刚
范思奇
机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
出处
《汽车世界》
2019年第8期35-35,共1页
基金
国家自然科学基金项目(51675257)
辽宁省科技厅2017省重点研发计划(2017106020)。
文摘
本文通过运用航向跟踪预估控制算法与四轮转向控制策略相结合的方法,实现了无人驾驶四轮转向电动车对给定轨迹的跟踪。计算出轨迹各个时间点的切线倾斜角,作为期望航向角度输入给轨迹跟踪控制器,最终实现轨迹及时跟踪。四轮转向控制分别通过反向和同向转向控制策略实现在高低速的情况下,无人驾驶四轮转向电动车四个车轮能够精确可控。
关键词
航
向
跟踪预估
控制
算法
无人驾驶电动车
四轮转向
控制
轨迹跟踪
分类号
U463.42 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车辆稳定性系统与四轮转向系统集成控制研究
宋宇
陈无畏
陈黎卿
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
13
下载PDF
职称材料
2
神经网络在汽车四轮转向控制中的应用
罗颂荣
《计算机测量与控制》
CSCD
2003
1
下载PDF
职称材料
3
基于四轮转向控制的重型车辆侧翻分析
张奇源
杨卓楠
杨超
杨玉冰
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》
2023
0
下载PDF
职称材料
4
基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究
倪兰青
林棻
王凯正
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
2017
31
下载PDF
职称材料
5
试验·研究
《工程机械文摘》
2008
0
原文传递
6
无人驾驶四轮转向电动车轨迹跟踪控制研究
杜利民
李刚
范思奇
《汽车世界》
2019
0
下载PDF
职称材料
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