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题名优化TEB算法的四轮差速机器人局部路径规划
被引量：4
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作者
陈曦
石博强
郭辉
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机构
北京科技大学顺德研究生院
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出处
《软件》
2022年第6期133-137,145,共6页
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文摘
在四轮差速机器人自主运行的过程中,为了更好的完成任务要求,需要加入一个实时的检测,当机器人遇到障碍物时根据需要对路径进行调整,以避开障碍物,所以这就需要加入局部路径规划的算法。Time-Elastic-Band(TEB)算法所规划的局部路径在规避障碍物时不能完全符合机器人的运动状态,因此需对原算法进行优化,并基于ROS平台对优化后的算法进行仿真测试,最终得到符合机器人实际运动状态的局部路径。
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关键词
四轮差速机器人
局部路径规划
优化TEB算法
ROS
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Keywords
four-wheel differential robot
local path planning
improved algorithm of TEB
ROS
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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