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四旋翼无人机的姿态解算及实现
被引量：
9
1
作者
杨勇
张广有
李加杰
《电子测试》
2019年第9期57-59,共3页
本文用现代控制理论中的状态空间模型去描述四旋翼无人机的输入、输入模型,给Matlab下的Simulink模型提供了参照。紧接着介绍了四元数和姿态解算,给出了四元数怎么进行姿态解算,还给出了硬件的组机方案,最后我们在地面站软件上完成基本...
本文用现代控制理论中的状态空间模型去描述四旋翼无人机的输入、输入模型,给Matlab下的Simulink模型提供了参照。紧接着介绍了四元数和姿态解算,给出了四元数怎么进行姿态解算,还给出了硬件的组机方案,最后我们在地面站软件上完成基本的参数调试后,绕着操场进行了试飞,实现了良好的姿态控制、轨迹控制能力,达到了预期的要求。
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关键词
四旋翼无人机
飞行原理
状态空间
四元
数
及
姿态
解
算
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职称材料
四旋翼无人机飞行控制系统设计
被引量：
3
2
作者
郭鲁奇
顾强
赵意鹏
《河北农机》
2016年第2期28-29,共2页
本文设计了以STM32F103C8为主控芯片的控制系统,该系统通过MPU6050整合性六轴运动处理组件采集数据并进行滤波处理,再利用四元数姿态解算算法得到姿态角,使用HC-SR04超声波来测量飞行器高度,通过PID控制实现飞行器姿态和高度的控制。测...
本文设计了以STM32F103C8为主控芯片的控制系统,该系统通过MPU6050整合性六轴运动处理组件采集数据并进行滤波处理,再利用四元数姿态解算算法得到姿态角,使用HC-SR04超声波来测量飞行器高度,通过PID控制实现飞行器姿态和高度的控制。测试结果表明,该系统能使飞行器完成起飞、悬停、降落一系列动作,且稳定可靠。
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关键词
飞行控制系统
MPU6050
HC-SR04
四元
数
姿态
解
算
PID控制
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职称材料
基于MEMS姿态感知技术的可穿戴下肢机器人运动监测与康复行走优化策略研究
被引量：
2
3
作者
赵慕阶
《长江信息通信》
2022年第10期15-16,19,共3页
机器人技术现在已在康复医学科、骨科、神经外科、普通外科多个专科得到应用,它提高了技术的准确性和可重复性,可改善临床效果,对于下肢残疾患者的康复前景广阔。文章针对如何高效利用下肢康复机器提高患者康复率的问题展开研究,提出了...
机器人技术现在已在康复医学科、骨科、神经外科、普通外科多个专科得到应用,它提高了技术的准确性和可重复性,可改善临床效果,对于下肢残疾患者的康复前景广阔。文章针对如何高效利用下肢康复机器提高患者康复率的问题展开研究,提出了一种全新的便携式下肢机器人步态分析方法,探索下肢运动机理和运动实时估计方法,通过建立一种基于阵列MEMS姿态感知技术的改进四元数姿态解算机制,形成了下肢机器人运动感知系统,系统采用改进的模糊加权算法对MEMS姿态解算结果进行数据融合,最终实现可穿戴康复机器人行走步态分析与优化。
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关键词
康复机器人
MEMS技术
四元
数
姿态
解
算
模糊加权
算
法
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职称材料
基于STM32四轴飞行平台
被引量：
1
4
作者
易凡
邓方
+1 位作者
张培健
滕璇璇
《电子设计工程》
2017年第14期179-182,共4页
本设计以STM32F407为控制核心,四轴飞行器为载体。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈...
本设计以STM32F407为控制核心,四轴飞行器为载体。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈,延展性,适应性强好等特点。
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关键词
四旋翼飞行器
STM32
捷联式惯性导航
四元
数
姿态
解
算
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职称材料
基于MEGA328P的四旋翼飞行器设计
5
作者
颜浩
徐康
祝加雄
《价值工程》
2015年第29期141-142,共2页
该飞行器是基于MEGA328P为核心控制的四轴飞行模型。系统由飞控模块、电源模块、通信模块、传感器模块、无刷电机模块、机架等组成。利用四元数姿态算法对传感器数据进行处理得到正确的飞行姿态,然后采用PID算法控制电机,实现自由飞行...
该飞行器是基于MEGA328P为核心控制的四轴飞行模型。系统由飞控模块、电源模块、通信模块、传感器模块、无刷电机模块、机架等组成。利用四元数姿态算法对传感器数据进行处理得到正确的飞行姿态,然后采用PID算法控制电机,实现自由飞行、定高飞行、GPS导航、航拍等功能。实验表明,系统工作稳定,适合大学生自主学习和研究。
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关键词
四元
数
姿态
解
算
PID
算
法
四旋翼
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
四旋翼无人机的姿态解算及实现
被引量：
9
1
作者
杨勇
张广有
李加杰
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《电子测试》
2019年第9期57-59,共3页
基金
河南科技大学2018年度大学生研究训练计划(SRTP)项目(2018014)
文摘
本文用现代控制理论中的状态空间模型去描述四旋翼无人机的输入、输入模型,给Matlab下的Simulink模型提供了参照。紧接着介绍了四元数和姿态解算,给出了四元数怎么进行姿态解算,还给出了硬件的组机方案,最后我们在地面站软件上完成基本的参数调试后,绕着操场进行了试飞,实现了良好的姿态控制、轨迹控制能力,达到了预期的要求。
关键词
四旋翼无人机
飞行原理
状态空间
四元
数
及
姿态
解
算
Keywords
quadrotor UAV
flight principle
state space
quaternion and attitude solution
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
四旋翼无人机飞行控制系统设计
被引量：
3
2
作者
郭鲁奇
顾强
赵意鹏
机构
山西中北大学机电工程学院
出处
《河北农机》
2016年第2期28-29,共2页
文摘
本文设计了以STM32F103C8为主控芯片的控制系统,该系统通过MPU6050整合性六轴运动处理组件采集数据并进行滤波处理,再利用四元数姿态解算算法得到姿态角,使用HC-SR04超声波来测量飞行器高度,通过PID控制实现飞行器姿态和高度的控制。测试结果表明,该系统能使飞行器完成起飞、悬停、降落一系列动作,且稳定可靠。
关键词
飞行控制系统
MPU6050
HC-SR04
四元
数
姿态
解
算
PID控制
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于MEMS姿态感知技术的可穿戴下肢机器人运动监测与康复行走优化策略研究
被引量：
2
3
作者
赵慕阶
机构
江苏艾龙科技有限公司
东南大学
出处
《长江信息通信》
2022年第10期15-16,19,共3页
文摘
机器人技术现在已在康复医学科、骨科、神经外科、普通外科多个专科得到应用,它提高了技术的准确性和可重复性,可改善临床效果,对于下肢残疾患者的康复前景广阔。文章针对如何高效利用下肢康复机器提高患者康复率的问题展开研究,提出了一种全新的便携式下肢机器人步态分析方法,探索下肢运动机理和运动实时估计方法,通过建立一种基于阵列MEMS姿态感知技术的改进四元数姿态解算机制,形成了下肢机器人运动感知系统,系统采用改进的模糊加权算法对MEMS姿态解算结果进行数据融合,最终实现可穿戴康复机器人行走步态分析与优化。
关键词
康复机器人
MEMS技术
四元
数
姿态
解
算
模糊加权
算
法
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于STM32四轴飞行平台
被引量：
1
4
作者
易凡
邓方
张培健
滕璇璇
机构
武汉轻工大学电气与电子工程学院
出处
《电子设计工程》
2017年第14期179-182,共4页
文摘
本设计以STM32F407为控制核心,四轴飞行器为载体。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈,延展性,适应性强好等特点。
关键词
四旋翼飞行器
STM32
捷联式惯性导航
四元
数
姿态
解
算
Keywords
quad rotor
STM32
strap down inertial navigation
quaternion pose calculation
分类号
TN79 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
基于MEGA328P的四旋翼飞行器设计
5
作者
颜浩
徐康
祝加雄
机构
乐山师范学院物理与电子工程学院
出处
《价值工程》
2015年第29期141-142,共2页
基金
四川省大学生创新实践项目
项目编号:201410649031
文摘
该飞行器是基于MEGA328P为核心控制的四轴飞行模型。系统由飞控模块、电源模块、通信模块、传感器模块、无刷电机模块、机架等组成。利用四元数姿态算法对传感器数据进行处理得到正确的飞行姿态,然后采用PID算法控制电机,实现自由飞行、定高飞行、GPS导航、航拍等功能。实验表明,系统工作稳定,适合大学生自主学习和研究。
关键词
四元
数
姿态
解
算
PID
算
法
四旋翼
卡尔曼滤波
Keywords
four element attitude solution
PID algorithm
four rotor
calman filter
分类号
TP368.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼无人机的姿态解算及实现
杨勇
张广有
李加杰
《电子测试》
2019
9
下载PDF
职称材料
2
四旋翼无人机飞行控制系统设计
郭鲁奇
顾强
赵意鹏
《河北农机》
2016
3
下载PDF
职称材料
3
基于MEMS姿态感知技术的可穿戴下肢机器人运动监测与康复行走优化策略研究
赵慕阶
《长江信息通信》
2022
2
下载PDF
职称材料
4
基于STM32四轴飞行平台
易凡
邓方
张培健
滕璇璇
《电子设计工程》
2017
1
下载PDF
职称材料
5
基于MEGA328P的四旋翼飞行器设计
颜浩
徐康
祝加雄
《价值工程》
2015
0
下载PDF
职称材料
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