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题名基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划
被引量：11
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作者
任红格
胡鸿长
史涛
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机构
华北理工大学电气工程学院
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出处
《现代电子技术》
2021年第20期182-186,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61203343)
河北省自然科学基金项目(F2018209289)。
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文摘
针对动态环境下移动机器人路径规划问题,提出一种全局路径规划与局部路径规划相结合的二次规划方法。首先基于静态环境先验知识提出一种改进蚁群算法。在基本蚁群算法的基础上,修改蚂蚁路径搜索策略来跳出部分特殊形状障碍物;修改基本蚁群算法概率选择公式中的启发函数,将目标节点信息加入启发函数中,加速算法收敛;修改基本蚁群算法概率选择公式中的挥发系数,将时间和空间信息加入挥发系数中,提高算法的自适应性。在规划过程中,通过分析动态障碍物运动情况,针对障碍物不同运动状态提出相应的避碰策略。仿真实验表明,所提算法优于基本蚁群算法,而且能够有效实现机器人在动态环境中的避障目标,获得无碰最优或次优路径。
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关键词
移动机器人
路径规划
动态环境
蚁群算法
启发函数修改
机器人避障
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Keywords
mobile robot
path planning
dynamic environment
ant colony algorithm
heuristic function correction
robot obstacle avoidance
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分类号
TN820.4-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于改进蚁群算法的三维路径规划
被引量：16
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作者
陈超
张莉
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机构
内江师范学院四川省数据恢复重点实验室
内江师范学院四川省高等学校数值仿真重点实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第20期192-196,共5页
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基金
国家自然科学青年基金（No.11502121）
四川省应用基础研究计划（No.2015JY0120）
+1 种基金
四川省高校科研创新团队项目（No.15JD0027）
四川省教育厅重点项目（No.16ZA0310）
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文摘
针对移动机器人在海水环境中的三维路径规划问题容易陷入局部最优和收敛慢等瑕疵,根据三维环境全局信息来改进蚁群算法以提高实时性和收敛速度。改进蚁群算法的启发函数,采用局部信息和全局信息结合动态地改进信息素更新方式,以及根据三维空间中路径的平坦程度和光滑度二阶微分分别增加了一阶微分和二阶微分来再次修改信息素更新规则。仿真对比实验结果显示改进后的蚁群算法克服了收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点。
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关键词
移动机器人
三维路径规划
改进蚁群算法
启发函数修改规则
信息素更新规则
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Keywords
mobile robot
three-dimensional path planning
improved ant colony algorithms
heuristic function modification rules
pheromone updating rules
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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