-
题名非均匀步长的同步Bi-RRT-DWA算法
- 1
-
-
作者
陈万通
杨千千
任诗雨
-
机构
中国民航大学电子信息与自动化学院
-
出处
《国外电子测量技术》
北大核心
2023年第5期7-12,共6页
-
基金
天津市教委科研计划(2021KJ062)项目资助。
-
文摘
为解决传统快速搜索随机树(RRT)算法在航迹规划中搜索效率较低、转折点过多且规划的路径未考虑无人机的动力学约束等问题,提出一种非均匀步长的同步Bi-RRT-DWA算法。该算法在传统RRT算法基础上设计了一种非均匀步长的同步双向扩展策略,减少算法无效扩展;设计剪枝优化方法,减少无效转折点;优化动态窗口法中的评价函数,提高安全性和平滑度。最后,通过仿真实验将非均匀步长的同步Bi-RRT-DWA算法与RRT算法进行对比,在同一工作环境不同起终点条件下,搜索路径长度减少了23.3%,搜索路径转折点个数减少了77.4%,验证了算法在规划效率、安全性和路径平滑性等方面有很大提升。
-
关键词
航迹规划
同步bi-rrt-dwa算法
非均匀步长
剪枝优化
-
Keywords
track planning
simultaneous bi-rrt-dwa algorithm
non-uniform step size
pruning optimization
-
分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
