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基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立
被引量：
2
1
作者
吴月华
孟庆浩
+1 位作者
姚凤娟
曾明
《制造业自动化》
北大核心
2007年第2期57-59,78,共4页
介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息,利用贝叶斯规则更新栅格地图,然后利用粒子滤波对机器人进行定位,之后地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕。仿真结果表...
介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息,利用贝叶斯规则更新栅格地图,然后利用粒子滤波对机器人进行定位,之后地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明机器人能较好的完成环境探测的任务。
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关键词
同时
定位
和
建模
栅格地图
贝叶斯规则
粒子滤波
定位
下载PDF
职称材料
基于噪声缩放的自适应UKF-SLAM算法
被引量：
5
2
作者
王祖麟
秦菘
梁毓明
《计算机工程》
CAS
CSCD
2014年第10期143-149,154,共8页
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在移动机器人同时定位和环境建模(SLAM)中的缺点,即非线性系统简单线性化所导致的系统状态方程的不准确性、雅克比矩阵的计算所导致的计算复杂化以及噪声模型不确定性所导致的滤波稳定性降低等问题,提出一...
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在移动机器人同时定位和环境建模(SLAM)中的缺点,即非线性系统简单线性化所导致的系统状态方程的不准确性、雅克比矩阵的计算所导致的计算复杂化以及噪声模型不确定性所导致的滤波稳定性降低等问题,提出一种对噪声自适应的UKF-SLAM算法。该算法通过对噪声缩放进而改变噪声模型,利用观测残差序列准确估计观测噪声模型协方差,运用预测的新息协方差和IAE开窗法求其系统状态噪声缩放因子,从而准确估计系统状态噪声模型协方差,实现对不确定的噪声模型能够自适应UKF-SLAM算法。UKF的Sigma点采样策略是比例对称采样。实验结果证明,该方法相对EKF算法和UKF算法具有较高的定位精度和自适应能力。
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关键词
同时
定位
和
环境
建模
无迹卡尔曼滤波
噪声缩放
在线自适应
比例对称采样
开窗法
下载PDF
职称材料
SLAM问题中的模糊几何地图与顶点自定位法
被引量：
3
3
作者
陈东岳
张立明
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期679-686,共8页
在模糊几何地图的基础上提出了顶点定位法来解决机器人的室内SLAM中的实时自定位问题．顶点定位法是从传感信息中抽取多边形顶点作为路标进行定位．顶点定位法与传统的边匹配定位法比较有计算量小,定位精度高等优点．此外本文提出了基...
在模糊几何地图的基础上提出了顶点定位法来解决机器人的室内SLAM中的实时自定位问题．顶点定位法是从传感信息中抽取多边形顶点作为路标进行定位．顶点定位法与传统的边匹配定位法比较有计算量小,定位精度高等优点．此外本文提出了基于空间距离的传感数据两次分类方法构建模糊几何地图,提高了数字地图精确度．实验结果表明其性能优于传统的方法．
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关键词
地图
建模
模糊几何地图
顶点
定位
法
同时
定位
和
地图
建模
(SLAM)
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职称材料
题名
基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立
被引量：
2
1
作者
吴月华
孟庆浩
姚凤娟
曾明
机构
天津大学电气与自动化工程学院
出处
《制造业自动化》
北大核心
2007年第2期57-59,78,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60475028)
教育部留学回国启动基金资助项目
文摘
介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息,利用贝叶斯规则更新栅格地图,然后利用粒子滤波对机器人进行定位,之后地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明机器人能较好的完成环境探测的任务。
关键词
同时
定位
和
建模
栅格地图
贝叶斯规则
粒子滤波
定位
Keywords
SLAM
occupied gird map
bayesian rule
particle filtering
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于噪声缩放的自适应UKF-SLAM算法
被引量：
5
2
作者
王祖麟
秦菘
梁毓明
机构
江西理工大学电气工程与自动化学院
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
2014年第10期143-149,154,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61262013)
江西省教育厅科技计划基金资助项目(GJ11133)
文摘
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在移动机器人同时定位和环境建模(SLAM)中的缺点,即非线性系统简单线性化所导致的系统状态方程的不准确性、雅克比矩阵的计算所导致的计算复杂化以及噪声模型不确定性所导致的滤波稳定性降低等问题,提出一种对噪声自适应的UKF-SLAM算法。该算法通过对噪声缩放进而改变噪声模型,利用观测残差序列准确估计观测噪声模型协方差,运用预测的新息协方差和IAE开窗法求其系统状态噪声缩放因子,从而准确估计系统状态噪声模型协方差,实现对不确定的噪声模型能够自适应UKF-SLAM算法。UKF的Sigma点采样策略是比例对称采样。实验结果证明,该方法相对EKF算法和UKF算法具有较高的定位精度和自适应能力。
关键词
同时
定位
和
环境
建模
无迹卡尔曼滤波
噪声缩放
在线自适应
比例对称采样
开窗法
Keywords
Simultaneous Location and Mapping（SLAM）
Unscented Kalman Filtering（UKF）
noise scaling
onlineadaptive
scale symmetric sampling
windowing method
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
SLAM问题中的模糊几何地图与顶点自定位法
被引量：
3
3
作者
陈东岳
张立明
机构
复旦大学电子工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期679-686,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(60171036
30370392)
上海科委重点基金资助项目(045115020).
文摘
在模糊几何地图的基础上提出了顶点定位法来解决机器人的室内SLAM中的实时自定位问题．顶点定位法是从传感信息中抽取多边形顶点作为路标进行定位．顶点定位法与传统的边匹配定位法比较有计算量小,定位精度高等优点．此外本文提出了基于空间距离的传感数据两次分类方法构建模糊几何地图,提高了数字地图精确度．实验结果表明其性能优于传统的方法．
关键词
地图
建模
模糊几何地图
顶点
定位
法
同时
定位
和
地图
建模
(SLAM)
Keywords
map building
fuzzy geometric map
vertex localization
simultaneously localization and map building
SLAM
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立
吴月华
孟庆浩
姚凤娟
曾明
《制造业自动化》
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
2
基于噪声缩放的自适应UKF-SLAM算法
王祖麟
秦菘
梁毓明
《计算机工程》
CAS
CSCD
2014
5
下载PDF
职称材料
3
SLAM问题中的模糊几何地图与顶点自定位法
陈东岳
张立明
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
下载PDF
职称材料
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