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题名激光SLAM技术进展
被引量：6
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作者
李枭凯
李广云
索世恒
高欣圆
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机构
信息工程大学地理空间信息学院
文化和旅游部信息中心
自然资源部国土卫星遥感应用中心
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第4期8-17,共10页
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文摘
针对近年来,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与地图构建(SLAM)技术在激光传感器技术的更新迭代、运动估计算法的稳定性和准确性、地图优化算法的精度和一致性以及与其他多种传感器深度融合等方面虽已取得显著进展,然而面对运动场景和复杂场景时,基于点云匹配的激光雷达里程计鲁棒性较差,容易失效,大规模场景下的后端优化算法会消耗大量计算资源,无法满足实时性的要求,以及不同场景下回环检测的成本较高且易误匹配等问题,研究分析激光SLAM技术进展:阐述激光雷达系统和激光SLAM框架;并详细介绍激光SLAM的关键技术和模块,针对激光SLAM与视觉SLAM系统开展对比研究;最后结合近年来的研究成果,指出激光SLAM技术在自动驾驶、机器人导航和工业自动化领域具有巨大的应用潜力,未来的研究趋势将集中于多源传感器融合、优化策略的改进以及与场景识别和环境感知技术的结合。
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关键词
激光雷达(LiDAR)
同时定位与地图构建(slam)技术
点云处理
扫描匹配
后端优化
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Keywords
laser radar(LiDAR)
simultaneous localization and mapping(slam)technology
point cloud processing
scan match ing
backend optimization
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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