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自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制系统研究 被引量：7
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作者 蔡英凤 臧勇 +4 位作者 孙晓强 陈龙 王海 江浩斌 何友国 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1032-1039,共8页
针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文中提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法。控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控... 针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文中提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法。控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控制和可拓域中前馈-反馈控制策略的切换控制。Simulink仿真结果表明,该控制方法在保证小曲率道路控制精度的同时,降低了大曲率道路的控制误差,对于时变工况具有很好的适应性。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 可拓预描切换 横向控制 反馈控制 前馈-反馈控制
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