可变形灾难救援机器人控制站系统的设计与实现 被引量：16

1

作者 王楠 吴成东 +1 位作者 王明辉 李斌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期202-207,共6页

针对灾难救援应用领域具体需求,提出了控制站系统的设计原则.基于人机交互技术,设计了可变形灾难救援机器人控制站系统,该系统具有感知信息完整、操控灵活、界面友好、交互性强等特点.通过灾难救援模拟环境进行实验,验证了该控制站系统... 针对灾难救援应用领域具体需求,提出了控制站系统的设计原则.基于人机交互技术,设计了可变形灾难救援机器人控制站系统,该系统具有感知信息完整、操控灵活、界面友好、交互性强等特点.通过灾难救援模拟环境进行实验,验证了该控制站系统可以实现机器人在复杂环境中的运动控制、多通道信息交互等功能,在灾难救援等领域具有可行性及有效性. 展开更多

关键词 灾难救援 人机交互 可变形机器人 控制站 环境适应

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基于张拉整体结构的可变形移动机器人的设计与实验研究

2

作者 张淏 杨琪 +1 位作者 连宾宾 孙涛 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期438-445,共8页

移动机器人可以代替人进入火灾、地震现场等高危环境进行地形探索及伤员搜寻等工作,然而大多数机器人难以同时适应障碍、直角墙壁、墙面过渡等多种复杂地形,且其控制系统相对复杂,需要外部能源输入。为此,设计了一款具有多种功能、控制... 移动机器人可以代替人进入火灾、地震现场等高危环境进行地形探索及伤员搜寻等工作,然而大多数机器人难以同时适应障碍、直角墙壁、墙面过渡等多种复杂地形,且其控制系统相对复杂,需要外部能源输入。为此,设计了一款具有多种功能、控制相对简单且无系留的可变形移动机器人。首先,将二杆四索张拉整体结构作为基本单元,设计了可实现弯曲变形的张拉整体结构躯干;其次,基于吸附力及结构参数的分析,设计了负压吸附装置,并将它与可变形躯干结合,形成了机器人整体结构;接着,对机器人进行运动学分析,获得了机器人位姿与电机转角的映射关系,并据此规划了机器人墙面过渡、从墙面穿越狭小空间及翻转上台阶的步态;最后,完成了机器人样机的研制,并针对不同地形开展了机器人运动实验,验证了机器人步态规划的合理性。研究结果为多功能移动机器人的设计与制造提供了一定的参考价值。 展开更多

关键词 张拉整体结构 负压吸附 可变形机器人

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基于增强型51单片机的可变形机器人控制系统设计

3

作者 叶青霖 沈佳豪 《人工智能与机器人研究》 2024年第2期282-289,共8页

随着自动化技术的不断发展,越来越多的机器人投入到大家的日常生活中。机器人的介入,大大提升了人们的生活质量和社会生产速度。但是,几乎所有机器人都只能服务于特定的领域。因此,开发一款能胜任多项工作的机器人显得极其重要,既可以... 随着自动化技术的不断发展,越来越多的机器人投入到大家的日常生活中。机器人的介入,大大提升了人们的生活质量和社会生产速度。但是,几乎所有机器人都只能服务于特定的领域。因此,开发一款能胜任多项工作的机器人显得极其重要,既可以大幅提升机器人的工作效率和环境适应能力,又可以极大程度的解决机器人因不能胜任某项工作而暂时闲置所造成的资源浪费。可变形机器人控制系统设计可广泛应用于日常生活。它是一种相对低成本,易于通过亚克力板和轻量化金属拼接生产的可变形机器人。它可以通过解体和重组达到变形的目的,并可以进行手动和自动控制。通过对其硬件的设计,确定需要使用的电源模块、单片机最小系统、传感器模块、驱动模块,为可变形机器人实现解体和重组对接的功能做铺垫。继而通过软件设计,确定可变形机器人控制流程、机器人驱动程序及电磁巡线算法程序。此外,在系统板上设置复位键,可实现控制模式切换。机器人既可凭借电磁传感器,通过程序和算法,可实现自动控制,也可依靠蓝牙模块,可实现手动控制。最后,加入机械手这一嵌套模块,并通过2.4 G遥控器实现实时手动控制。嵌套模块的使用,大大拓宽了可变形机器人的使用范围,增加了其工作能力。 展开更多

关键词 可变形机器人 单片机 传感器 底盘控制

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可变形机器人协同转向运动研究 被引量：4

4

作者 刘同林 李斌 +1 位作者 吴成东 刘金国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期34-40,共7页

可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系... 可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系,在此基础上给出了可变形机器人协同转向性能的评价指标.通过理论和实验比较了不同构形下的协同转向方式,实验验证了协同转向方法的有效性. 展开更多

关键词 可变形机器人 转向 履带 构形

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四模块可变形机器人转向性能评价体系构建

5

作者 王相鑫 李延斌 +1 位作者 常健 王聪 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第11期204-209,共6页

四模块可变形机器人具备多种构型与多种转向方式,种类繁杂的构型与运动方式导致分析工作较为复杂。针对因结构与运动复杂产生的巨大的工作量的问题,进行四模块变形机器人转向性能评价指标的相关研究使得在进行构型选择与运动分析时更具... 四模块可变形机器人具备多种构型与多种转向方式,种类繁杂的构型与运动方式导致分析工作较为复杂。针对因结构与运动复杂产生的巨大的工作量的问题,进行四模块变形机器人转向性能评价指标的相关研究使得在进行构型选择与运动分析时更具有针对性。通过运动学与动力学相关知识,结合机器人结构特点与运动原理,对四模块可变形机器人进行动力学建模,并以此为依据建立完整的四模块可变形机器人转向数学模型。通过分析四模块可变形机器人转向数学模型,确定机器人在进行转向运动时的性能评价指标,进而建立完整的转向性能评价体系。通过理论与实验相对比,对转向数学模型中的各性能指标进行验证确认其实用性及有效性。 展开更多

关键词 履带 构型 可变形机器人 转向 评价

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异构模块型可变形机器人狭窄空间转向性能研究 被引量：4

6

作者 王明辉 马书根 +1 位作者 李斌 李楠 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期161-167,共7页

围绕异构模块型可变形机器人在狭窄环境的通过性问题,在分析直线构型转向性能和狭窄环境安全通过范围的基础上,提出一种基于能量最优的狭窄环境下转向控制方法.首先在转向运动学和转向动力学模型基础上,构建了状态角度、驱动速度等控制... 围绕异构模块型可变形机器人在狭窄环境的通过性问题,在分析直线构型转向性能和狭窄环境安全通过范围的基础上,提出一种基于能量最优的狭窄环境下转向控制方法.首先在转向运动学和转向动力学模型基础上,构建了状态角度、驱动速度等控制参数与转弯半径等转向性能的关系;进而以能量消耗最小为目标、以安全转弯范围为约束条件,优化机器人直线构型转向下各运动参数的选择和调整.最终通过仿真分析验证了运动控制参数对转向性能的影响,并提出了不同转向方式、不同转向控制参数的特点和优势. 展开更多

关键词 异构模块 可变形机器人 转向控制 狭窄环境 直线构型

原文传递

液态金属可变形机器人:科幻走进现实 被引量：1

7

作者 汪鸿章 陈森 单晓晖 《科学》 CAS 2022年第2期19-22,共4页

液态金属多变形现象的发现,被认为预示着柔性机器人新时代的到来,而液态金属自驱动仿生软体动物效应的发现更将这一研究推向激动人心的热潮。发展至今,液态金属机器人已被公认为机器人领域中最具发展前景的十大方向之一。随着研究的持... 液态金属多变形现象的发现,被认为预示着柔性机器人新时代的到来,而液态金属自驱动仿生软体动物效应的发现更将这一研究推向激动人心的热潮。发展至今,液态金属机器人已被公认为机器人领域中最具发展前景的十大方向之一。随着研究的持续推进,一系列形态各异的液态金属机器人正向我们款款走来。 展开更多

关键词 液态金属 可变形机器人 自驱动系统 纳米机器人

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可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现 被引量：1

8

作者 王玲 房雅洪 王明辉 《制造业自动化》 北大核心 2013年第14期81-84,共4页

本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。... 本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理,实现环境地图的在线创建和更新。最后通过室内环境实验验证了同步定位与地图创建系统的有效性。 展开更多

关键词 可变形机器人 同步定位与地图创建 室内复杂环境

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可变形机器人自主攀爬楼梯控制研究 被引量：1

9

作者 常健 王亚珍 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期657-666,共10页

设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统,研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等,确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件,以提... 设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统,研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等,确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件,以提高机器人的爬行效率。对传感器的感知信息进行滤波,以提高机器人的感知能力,确定楼梯的首末台阶,进而制定有效的爬行策略。通过对整个控制系统进行建模分析,建立了系统的软件流程图;通过对多种典型楼梯环境进行试验,验证设计方法的有效性及较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 可变形机器人 攀爬楼梯 自主控制 履带接触

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基于多目标遗传算法的水陆两栖可变形机器人结构参数设计方法 被引量：36

10

作者 李楠 王明辉 +2 位作者 马书根 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第17期10-20,共11页

水陆两栖可变形机器人是一种兼具变形能力与两栖环境适应能力的新型移动机器人。在其机构设计中,结构参数直接影响该机器人在任务环境中的各项机动性能。针对水陆两栖可变形机器人工作环境复杂性和任务多变性,提出一种基于多目标遗传算... 水陆两栖可变形机器人是一种兼具变形能力与两栖环境适应能力的新型移动机器人。在其机构设计中,结构参数直接影响该机器人在任务环境中的各项机动性能。针对水陆两栖可变形机器人工作环境复杂性和任务多变性,提出一种基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法,以得到该型机器人在两栖环境中的最优的综合性能。在水陆两栖可变形机器人陆地环境和水环境中运动学和动力学模型基础上,建立两栖环境中机器人的机动性能指标函数与结构参数的映射关系,并在此基础之上构建面向水陆两栖可变形机器人的结构参数设计的多目标优化问题。利用多目标遗传算法得到该多目标机构参数设计问题的Pareto最优解集,并且通过组合赋权方法确定各目标决策属性的权重,从Pareto最优解集中得到符合设计要求的水陆两栖可变形机器人的各项机构参数最优解,进而指导机器人最终结构参数设计。根据最终得到的结构参数研制出水陆两栖可变形机器人样机Amoeba-II,并在两栖环境下进行样机的各项性能试验,最终验证了基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法的有效性以及在机器人设计中的适用性。 展开更多

关键词 多目标遗传算法 水陆两栖可变形机器人 结构参数 Pareto最优化

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履带可变形机器人越障性能研究 被引量：31

11

作者 朱岩 王明辉 +1 位作者 李斌 王聪 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期693-701,共9页

将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人跨越台阶和沟壑两种典... 将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人跨越台阶和沟壑两种典型障碍的运动过程进行了分析.在机器人跨越障碍运动机理的基础上,对越障过程中的关键状态进行了运动学和动力学分析,根据实际情况,选择几何条件、打滑以及稳定性作为约束条件,得到了机器人能跨越的最大障碍的理论值.最后,建立机器人仿真平台,根据理论计算得到的障碍值,对攀爬台阶和跨越沟壑进行仿真实验,并进一步进行了样机实验,验证了机器人的越障能力. 展开更多

关键词 履带可变形机器人 越障性能 运动学 动力学

原文传递

基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证 被引量：10

12

作者 朱岩 王明辉 +1 位作者 李斌 王聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第14期39-46,共8页

机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进... 机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型,在分析机器人越障机理基础上,建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系,并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数:履带轮半径60 mm,摆臂最大长度326 mm,机体长度290 mm,并利用Adams建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm高台阶和300 mm宽沟壑,证明了计算得到的结构参数的合理性,及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。 展开更多

关键词 机器人 遗传算法 优化 目标规划 履带可变形机器人 结构参数

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轮-履复合可变形机器人的移动机构参数分析 被引量：10

13

作者 李智卿 马书根 +1 位作者 李斌 王明辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第19期2320-2326,共7页

针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱体和两个相同的轮-履... 针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱体和两个相同的轮-履复合移动单元模块组成。每个轮-履复合移动单元模块由运动轮和几何形状可变的履带轮构成,在一个驱动力的作用下根据不同的约束环境而表现为轮式和履带式两种运动特征,同时此单元模块具有轮-履互换、履带几何形状可变等特点。运用理论推导、参数优化等方法对轮-履复合移动单元模块的机构参数进行了分析综合,并经仿真分析验证了机构参数选择的合理性,为轮-履复合、履带可变形移动机器人的机构参数化设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 移动机构 非结构环境 轮-履复合可变形机器人 结构设计

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双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究 被引量：8

14

作者 孟广耀 王振华 +2 位作者 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 《机械传动》 北大核心 2019年第8期144-149,共6页

为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动... 为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。 展开更多

关键词 履带可变形机器人 双摆臂可变构型 椭圆定理 结构参数 越障性能

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双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究 被引量：5

15

作者 王振华 孟广耀 +2 位作者 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第12期1331-1336,共6页

针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,... 针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,研究了机器人爬越坡道的倾覆稳定性、滑移稳定性与攀爬台阶的静态稳定性、分步动态稳定性,通过数值分析验证了计算结果的有效性与准确性,得到了机器人处于稳定状态的充分必要条件,进而得到了机器人翻越障碍的临界条件与能够翻越的最大数值。研究结果表明:双摆臂履带可变形机器人具有良好的地形适应能力与越障能力,任务完成度和执行效率高,越障过程机器人状态稳定。 展开更多

关键词 履带可变形机器人 动态稳定性 质心分布 越障性能

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球—轮复合可变形机器人的结构设计与分析 被引量：5

16

作者 侯康 孙汉旭 贾庆轩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第15期25-31,共7页

设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮... 设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人。该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换。球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮式驱动装置组成。通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换。运用理论推导和参数优化等方法对球—轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析,并通过仿真试验验证了机构尺寸参数选择的合理性,为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据。最后通过实物试验验证,证实了该移动机器人实现的可行性。 展开更多

关键词 移动机器人 球—轮复合可变形机器人 机构分析 结构设计

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基于高维多目标定向混合进化的可变形机器人优化设计 被引量：2

17

作者 张永建 毕晓君 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期72-78,共7页

针对水路两栖模块化可变形机器人工作环境的复杂性和任务多变性,根据其结构和运动特性,提出一种基于高维多目标定向混合进化算法的机器人结构参数优化设计方法,使该型机器人的变形能力和两栖多种运动步态性能达到最优。通过一组方向矢... 针对水路两栖模块化可变形机器人工作环境的复杂性和任务多变性,根据其结构和运动特性,提出一种基于高维多目标定向混合进化算法的机器人结构参数优化设计方法,使该型机器人的变形能力和两栖多种运动步态性能达到最优。通过一组方向矢量将搜索空间分解成多个固定寻优方向,并将机器人参数设计的该高维多目标优化问题转化成固定方向上的单目标优化问题;构建混合进化机制加强各方向上最优参数设计方案的搜索能力;以改进的交互式模糊支配和密度估计因子构造精英保留策略,提高设计方案集合的先进性和分布性。试验结果表明,高维多目标定向混合进化算法能够迅速、客观地选择合理的机器人结构参数,可以给设计人员提供更多的选择,为水路两栖可变形机器人的设计提供了一种简单、高效的新方法。 展开更多

关键词 高维多目标优化 水路两栖可变形机器人 交互式模糊支配 定向混合进化 结构参数设计

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基于联合运动规划的可变形履带机器人在线翻越楼梯控制方法 被引量：13

18

作者 李楠 王明辉 +2 位作者 马书根 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期47-56,共10页

楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求。针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的在线翻越楼梯控制方法,该方法不仅适用于常规机器人,同样适用... 楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求。针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的在线翻越楼梯控制方法,该方法不仅适用于常规机器人,同样适用于异构模块化可变形履带机器人。在对机器人翻越过程中的步态进行联合运动规划基础之上,利用传感器完成楼梯参数辨识,同时对机器人翻越楼梯的基本过程进行阶段划分,并进行运动学和准静态力学分析,针对翻越楼梯过程的各阶段建立模块联合运动协调准则、防止倾翻准则和防止干涉准则,实现机器人翻越楼梯运动的实时在线预测控制。基于可变形履带机器人Amoeba-II平台的翻越楼梯试验验证基于联合运动规划的在线翻越楼梯控制方法的有效性。 展开更多

关键词 可变形履带机器人 运动规划 翻越楼梯 在线控制

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废墟搜救机器人性能综合测试环境设计及应用

19

作者 赵兰迎 颜军利 +3 位作者 胡卫建 杜晓霞 李静 尚红 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期191-198,共8页

我国已经成功研制出多款废墟搜救机器人,对它们的各项性能进行综合评价对其发展有着重要意义。为检验搜救机器人在地震废墟环境中的适应性、实用性,以其生存能力、运动能力、作业能力、通信控制能力为测试对象,模拟地震建筑物坍塌废墟... 我国已经成功研制出多款废墟搜救机器人,对它们的各项性能进行综合评价对其发展有着重要意义。为检验搜救机器人在地震废墟环境中的适应性、实用性,以其生存能力、运动能力、作业能力、通信控制能力为测试对象,模拟地震建筑物坍塌废墟灾害现场,设计、建造了废墟搜救机器人性能综合测试环境,包括废墟表面环境和内部环境建设。在该模拟环境下进行了废墟洞穴可变形搜索机器人、刷式废墟缝隙搜索机器人、辅助救援顶撑剪切机器人等多种搜救机器人的能力测试。通过在模拟废墟环境下对搜救机器人实测指标的计算分析,可以实现搜救机器人不同方面能力的排序,为搜救机器人的优化改进提供技术依据,推动搜救机器人实用化进程。 展开更多

关键词 搜救机器人 模拟废墟测试环境 能力测试 可变形搜索机器人 刷式搜索机器人 救援顶撑、剪切机器人

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可变形履带式机器人行走机构设计及运动仿真 被引量：11

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作者 李松 朱建柳 +1 位作者 金晓怡 黄立新 《轻工机械》 CAS 2018年第1期29-34,共6页

针对移动机器人在非结构化地形环境中负载能力低、运动稳定性较差的问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构。该机器人采用4节履带构型,有效地增加了与地面的接触面积,从而提高了其运动稳定性。将椭圆形成原理应用于履带张紧机构的... 针对移动机器人在非结构化地形环境中负载能力低、运动稳定性较差的问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构。该机器人采用4节履带构型,有效地增加了与地面的接触面积,从而提高了其运动稳定性。将椭圆形成原理应用于履带张紧机构的设计当中,采用双椭圆摆臂回转机构,设计可变形履带机器人模型。为了描绘机器人的越障性能,从运动学的角度分析了机器人在爬越台阶和跨越沟壑2种典型障碍的运动过程,并得出相应的越障极限参数。利用Adams建立仿真模型,对机器人的虚拟样机进行了动力学分析。仿真分析表明机器人能够翻越200 mm高的台阶和300mm宽的障碍,并得出驱动机器人运动的力矩曲线图。本研究为后续改进及优化研究提供了参考。 展开更多

关键词 可变形履带式机器人 行走机构 越障性能 虚拟样机

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