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基于变胞铰链的并联机构结构设计与构型分析
被引量：
4
1
作者
贾璞
李端玲
+2 位作者
李海源
闫晓捷
葛正浩
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第19期92-102,共11页
为了拓展变胞机构的种类,提出了一种变胞运动单元,该变胞单元采用三个旋转关节,并且三个旋转关节可以通过位置调节形成等效球铰、虎克铰以及转动副。与传统的锁定运动副来实现变胞功能的变胞单元相比,此变胞单元三种构型的切换只需对轴...
为了拓展变胞机构的种类,提出了一种变胞运动单元,该变胞单元采用三个旋转关节,并且三个旋转关节可以通过位置调节形成等效球铰、虎克铰以及转动副。与传统的锁定运动副来实现变胞功能的变胞单元相比,此变胞单元三种构型的切换只需对轴线位置调整,无需额外增加关节锁死电机。通过研究由线矢量构成的螺旋系统的相关性,揭示了变胞运动单元构态变化的基本原理。提出了可用于构造新型变胞并联机构的支链构型设计方法,并基于螺旋的互易性分析了各支链构型所必须满足的几何约束条件。提出了两种变胞并联机构,通过不同的支链装配形式可将其从6自由度构型转换为3自由度构型,并对支链安装形式进行改进,构造出了具有3自由度平移模式和3自由度转动模式的并联机构。对变胞支链作为中心支链组装而成的并联机构的构型及对应的运动类型进行了分析,获得了六种不同构型的并联机构。
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关键词
变
胞
铰链
变
胞
并联机构
螺旋理论
约束分析
构型分析
原文传递
一种新型球面变胞铰链的设计与实现
被引量：
1
2
作者
张建斌
陈伟海
+1 位作者
权俊杰
李端玲
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第7期703-708,共6页
针对传统球铰链存在的'一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动'的固有缺陷,提出了一种新型的球面变胞铰链(HSMM)的设计。该铰链是被动关节,其主要组成部分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰,它可以同时连接多个杆件,并使这...
针对传统球铰链存在的'一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动'的固有缺陷,提出了一种新型的球面变胞铰链(HSMM)的设计。该铰链是被动关节,其主要组成部分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰,它可以同时连接多个杆件,并使这些杆件作球面运动,从而能增大旋转中心附近的关节空间,有利于作业任务的完成。在这种铰链的结构设计基础上,对由该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了自由度分析,并描述了此铰链在变几何桁架机器人中的应用前景。
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关键词
球面
变
胞
机构
球面
变
胞
铰链
球
铰链
被动关节
自由度
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职称材料
题名
基于变胞铰链的并联机构结构设计与构型分析
被引量：
4
1
作者
贾璞
李端玲
李海源
闫晓捷
葛正浩
机构
北京邮电大学自动化学院
北京市邮政智能装备工程技术研究中心
陕西科技大学机电工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第19期92-102,共11页
基金
国家自然科学基金(51775052)
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2018YFB1304602)
+1 种基金
陕西省自然科学基础研究计划(2019JM-181)
天地互联与融合北京市重点实验室资助项目。
文摘
为了拓展变胞机构的种类,提出了一种变胞运动单元,该变胞单元采用三个旋转关节,并且三个旋转关节可以通过位置调节形成等效球铰、虎克铰以及转动副。与传统的锁定运动副来实现变胞功能的变胞单元相比,此变胞单元三种构型的切换只需对轴线位置调整,无需额外增加关节锁死电机。通过研究由线矢量构成的螺旋系统的相关性,揭示了变胞运动单元构态变化的基本原理。提出了可用于构造新型变胞并联机构的支链构型设计方法,并基于螺旋的互易性分析了各支链构型所必须满足的几何约束条件。提出了两种变胞并联机构,通过不同的支链装配形式可将其从6自由度构型转换为3自由度构型,并对支链安装形式进行改进,构造出了具有3自由度平移模式和3自由度转动模式的并联机构。对变胞支链作为中心支链组装而成的并联机构的构型及对应的运动类型进行了分析,获得了六种不同构型的并联机构。
关键词
变
胞
铰链
变
胞
并联机构
螺旋理论
约束分析
构型分析
Keywords
metamorphic joint
metamorphic parallel mechanism
screw theory
constraint analysis
configuration analysis
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
原文传递
题名
一种新型球面变胞铰链的设计与实现
被引量：
1
2
作者
张建斌
陈伟海
权俊杰
李端玲
机构
北京航空航天大学机械工程与自动化学院
北京邮电大学自动化学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第7期703-708,共6页
基金
国家自然科学基金(60775059、50705010)
863计划(2006AA04Z218)资助项目
文摘
针对传统球铰链存在的'一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动'的固有缺陷,提出了一种新型的球面变胞铰链(HSMM)的设计。该铰链是被动关节,其主要组成部分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰,它可以同时连接多个杆件,并使这些杆件作球面运动,从而能增大旋转中心附近的关节空间,有利于作业任务的完成。在这种铰链的结构设计基础上,对由该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了自由度分析,并描述了此铰链在变几何桁架机器人中的应用前景。
关键词
球面
变
胞
机构
球面
变
胞
铰链
球
铰链
被动关节
自由度
Keywords
spherical metamorphic mechanism, hinge for spherical metamorphic mechanism, spherical hinge, passive joint, degree of freedom
分类号
TH132.45 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于变胞铰链的并联机构结构设计与构型分析
贾璞
李端玲
李海源
闫晓捷
葛正浩
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
原文传递
2
一种新型球面变胞铰链的设计与实现
张建斌
陈伟海
权俊杰
李端玲
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
1
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职称材料
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