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被动行走机器人变路况切换控制 被引量：4
1
作者 刘丽梅 田彦涛 +2 位作者 李建飞 侯至丞 黄孝亮 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期1203-1208,共6页
针对路面坡度变化后,如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换问题,提出一种控制策略.首先基于胞映射思想,提出了估计机器人稳定行走初始状态的变胞胞映射法;然后利用Lyapunov稳定性理论和鲁棒控制思想,... 针对路面坡度变化后,如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换问题,提出一种控制策略.首先基于胞映射思想,提出了估计机器人稳定行走初始状态的变胞胞映射法;然后利用Lyapunov稳定性理论和鲁棒控制思想,设计了变路况切换控制算法.该算法既能实现不同坡度路面上稳定行走模式的转换,又能提高转换过程的鲁棒性.仿真结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 被动行走机器人 切换控制 变胞胞映射 有限时间 极限环
原文传递
非线性动力系统全局分析的变胞胞映射法与转子／轴承系统的全局稳定性 被引量：16
2
作者 郭丹 陈绍汀 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1996年第4期8-19,共12页
在Ｐｏｉｎｃａｒé映射及胞映射理论的基础上，提出了一种非线性动力系统全局分析的新方法——变胞胞映射法（ＡＰＣＭ法），这种新方法改变了原胞映射法中胞在胞空间分布的不合理性及运算逻辑的不合理性，更适用于高维、大求解域... 在Ｐｏｉｎｃａｒé映射及胞映射理论的基础上，提出了一种非线性动力系统全局分析的新方法——变胞胞映射法（ＡＰＣＭ法），这种新方法改变了原胞映射法中胞在胞空间分布的不合理性及运算逻辑的不合理性，更适用于高维、大求解域非线性动力系统的求解。应用此方法，对具有非线性油膜力的Ｊｅｆｃｏｔ转子轴承系统进行了全局分析，绘制了系统分岔后的全局吸引域图。 展开更多
关键词 变胞胞映射法 转子 轴承 稳定性
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