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基于变胞原理的舰炮装填机构刚-柔耦合动力学建模及误差分析 被引量:8
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作者 胡胜海 郭春阳 +2 位作者 余伟 祁松 孙军超 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1398-1404,共7页
为满足大口径舰炮的发展需求,提出一种基于变胞原理的装填机构。利用变胞原理进行结构设计,并结合机构运动简图对其进行运动描述和原理分析。采用有限元离散方法,将柔性杆划分为若干梁单元,使用混合坐标系描述梁单元的变形,列出柔性杆... 为满足大口径舰炮的发展需求,提出一种基于变胞原理的装填机构。利用变胞原理进行结构设计,并结合机构运动简图对其进行运动描述和原理分析。采用有限元离散方法,将柔性杆划分为若干梁单元,使用混合坐标系描述梁单元的变形,列出柔性杆的动力学方程。应用Hamilton变分原理建立整个装填机构的刚-柔耦合动力学方程,使用Adams和Ansys联合仿真,得到仿真结果:当系统高速大范围运动时,基于变胞原理的装填机构存在较大的供弹误差;在基于变胞原理的大口径装填机构的研究中,应考虑连杆的柔性变形对供弹精度的影响。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 原理 装填机构 刚-柔耦合 供弹误差
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一种新型轮椅脚踏板机构设计分析 被引量:3
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作者 甘晓萌 赵广亮 +1 位作者 张琦 狄伟翔 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第8期239-242,共4页
爬楼轮椅的出现解决了普通轮椅的跨越沟壑和台阶的难题,但由于大多数爬楼轮椅采用背对楼梯的方式,与平时的面对行走方式相反,进而限制了乘坐者的视野,增加了轮椅操作的复杂性,降低了安全性,为了克服爬楼轮椅的这一缺陷,对一种基于变胞... 爬楼轮椅的出现解决了普通轮椅的跨越沟壑和台阶的难题,但由于大多数爬楼轮椅采用背对楼梯的方式,与平时的面对行走方式相反,进而限制了乘坐者的视野,增加了轮椅操作的复杂性,降低了安全性,为了克服爬楼轮椅的这一缺陷,对一种基于变胞原理的轮椅脚踏板机构进行了研究设计。利用自由度和拓扑关系的变化引起的结构变化,通过运动学分析,受力分析,动力学分析,MATLAB软件仿真,UG、Adams联合仿真对其分析,并对其进行尺寸设计,仿真优化,以此提高爬楼轮椅的各项性能。 展开更多
关键词 脚踏板机构 原理 自由度 拓扑 MATLAB软件仿真 UG、Adams联合仿真
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基于变胞原理的机器人的设计 被引量:2
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作者 姜善涛 李东福 +1 位作者 李强 鲍湘之 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第6期189-191,共3页
变胞机构作为一类新的机构,自提出以来广泛应用于制造业和机器人业。根据变胞机构的运动原理,提出一具有半卧式、卧式和站式的三构态变胞机器人。该机器人能根据环境变化自动变换构态以适应不同环境的要求,从而实现不同的功能要求。变... 变胞机构作为一类新的机构,自提出以来广泛应用于制造业和机器人业。根据变胞机构的运动原理,提出一具有半卧式、卧式和站式的三构态变胞机器人。该机器人能根据环境变化自动变换构态以适应不同环境的要求,从而实现不同的功能要求。变胞机器人可以在核生化污染事故现场、战场、地震或其它自然灾害救援现场等代替人从事侦察、救援等危险工作。利用UG软件建立了该机器人的三维模型,并导入到ADAMS软件中进行了运动仿真,很好的实现了机器人各构态之间的变换。 展开更多
关键词 原理 机器人 侦查 救援
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基于变胞原理的机构的混沌控制 被引量:2
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作者 魏超 肖世德 +1 位作者 陈江瑜 覃玉祝 《机械》 2013年第5期10-14,共5页
机构学中存在着大量的混沌现象,有时会严重影响机构的特定性能,混沌的控制或利用是机构混沌研究的重要课题。为找到控制混沌的有效方法,首先利用Largrange方法建立了机构数学模型,通过MATLAB进行数值仿真,动力响应特性分析表明该机构为... 机构学中存在着大量的混沌现象,有时会严重影响机构的特定性能,混沌的控制或利用是机构混沌研究的重要课题。为找到控制混沌的有效方法,首先利用Largrange方法建立了机构数学模型,通过MATLAB进行数值仿真,动力响应特性分析表明该机构为混沌机构;然后应用变胞原理对此混沌机构进行变胞,通过MATLAB对变胞后的机构进行数值仿真,从动力响应特性可以看出,混沌现象消失,变胞后的机构为非混沌机构。研究结果表明,应用变胞原理控制机构的混沌是一种可行的方法。 展开更多
关键词 Largrange 原理 机构 混沌控制
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基于ADAMS变胞机器人构态变换研究 被引量:1
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作者 李东福 李强 +1 位作者 刘新芹 鲍湘之 《机械》 2012年第12期18-21,共4页
变胞机构广泛应用于制造业和机器人业。根据变胞机构的运动原理,针对具有三个构态的变胞机器人进行构态变换研究。在UG中建立三维模型,利用ADAMS软件对这三个构态进行构态变换仿真,得到了构态一向构态二和向构态三变换时Y方向位移、速... 变胞机构广泛应用于制造业和机器人业。根据变胞机构的运动原理,针对具有三个构态的变胞机器人进行构态变换研究。在UG中建立三维模型,利用ADAMS软件对这三个构态进行构态变换仿真,得到了构态一向构态二和向构态三变换时Y方向位移、速度、加速度、动能曲线。构态一向构态二变换时有柔性冲击,需要控制其变换以减少柔性冲击;构态一向构态三变换时比较平稳。 展开更多
关键词 原理 机器人 ADAMS 动力学
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单片集成自装配微爬行机器人研究
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作者 周岁 张卫平 +1 位作者 欧彬 寻之宇 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第5期611-617,共7页
面向微机器人未来在地外探测上的潜在应用,设计了一种总重24 g、整机尺寸93×71×36.14 mm的自装配微爬行机器人。基于形状记忆聚合物材料的热致形状记忆效应,设计分析了自折叠铰链结构,实现了结构从平面形态到三维形态的自动... 面向微机器人未来在地外探测上的潜在应用,设计了一种总重24 g、整机尺寸93×71×36.14 mm的自装配微爬行机器人。基于形状记忆聚合物材料的热致形状记忆效应,设计分析了自折叠铰链结构,实现了结构从平面形态到三维形态的自动折叠装配,并在此基础上开展了单片集成自装配为爬行机器人的系统设计与加工测试。基于单片集成一体设计方法,将具有多材质、多器件的微机器人设计为单片平面一体化自装配结构;基于变胞原理,将平面一体化结构进行空间折叠,形成具有三维特征的机体结构和柔顺运动机构,继而通过标准平面成形工艺实现微机器人的加工制造。该微爬行机器人表现出较好的结构和运动性能,整机可在30 s内完成自动折叠装配到三维结构形态,爬行运动速度为20 cm/s,能承受6.2 N的静态结构负载和6G过载,验证了单片集成一体化自装配设计研制分米—厘米尺度下的微机器人的技术实现能力。 展开更多
关键词 自装配微爬行机器人 单片集成-体化 原理 空间折叠
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基于变胞变换的柔性恒力机械手设计 被引量:2
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作者 陈晓东 邓子龙 +1 位作者 高兴军 胡思雅 《机械传动》 北大核心 2019年第12期89-92,共4页
柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对... 柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围。该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持。在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景。 展开更多
关键词 机械手 柔性原理 恒力 设计 运动分析
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