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题名基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法
被引量：10
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作者
张阳伟
乔越
李成凤
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机构
绥化学院电气工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第10期1960-1966,共7页
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基金
教育厅基本科研基金资助项目(KYYWF10236180109,2017-KYYWF-0726)。
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文摘
针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)算法。对AGV运动的待搜索空间进行线性四叉树栅格建模,改进的A^(*)算法对已建模的栅格环境进行路径搜索,从栅格图中以变步长的方式提取下一次A^(*)算法的路径判断节点,减少A^(*)算法搜索节点数,对规划的路径使用贝塞尔曲线进行约束,以解决搜索素路径中存在的折线多、路径转角大的问题。实验结果表明,线性栅格建模法结合改进A^(*)算法的路径规划中,内存开销及算法的搜索时间均减小,规划路径满足贝塞尔曲率约束,优化后的路径更加平滑,更适合AGV运行。
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关键词
路径规划
三阶贝塞尔曲线
^变步长双向A^(*)算法
四叉树栅格建模
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Keywords
Path planning
third order Bezier curve
quadtree grid modeling
^variable step size bidirectional A^(*)algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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