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风力发电的调频技术研究综述 被引量:219
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作者 唐西胜 苗福丰 +3 位作者 齐智平 贺惠民 吴涛 李善颖 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第25期4304-4314,共11页
随着风力发电的规模化开发利用,风电作为未来电网中的重要电源,越来越被认为应该具备类似于传统电源的有功控制和频率调节等辅助服务能力。介绍了一些风力发电发展较快国家或地区对风力发电参与调频或提供有功备用的导则或规定,分析了... 随着风力发电的规模化开发利用,风电作为未来电网中的重要电源,越来越被认为应该具备类似于传统电源的有功控制和频率调节等辅助服务能力。介绍了一些风力发电发展较快国家或地区对风力发电参与调频或提供有功备用的导则或规定,分析了变速风电机组转子惯性控制、超速控制、变桨控制、组合控制,以及储能与风电机组结合参与系统频率响应或调节的技术特点与研究发展态势,并给出了今后需要重点关注或研究的问题。 展开更多
关键词 风力发电 频率调节 惯性响应 超速控制 变桨控制 储能
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基于功率变化和模糊控制的风力发电机组变速变桨距控制 被引量:41
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作者 韦徵 陈冉 +3 位作者 陈家伟 陈杰 龚春英 陈志辉 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第17期121-126,共6页
由于风速测量的不准确性以及很难获得风力发电系统的精确模型,故采用传统的PID控制器难以在风速快速变化的情况下实现良好的控制效果。文中提出将风力发电机组输出功率变化情况作为变桨距执行机构工作的判断依据和控制策略,并根据该策略... 由于风速测量的不准确性以及很难获得风力发电系统的精确模型,故采用传统的PID控制器难以在风速快速变化的情况下实现良好的控制效果。文中提出将风力发电机组输出功率变化情况作为变桨距执行机构工作的判断依据和控制策略,并根据该策略,进一步提出了基于模糊控制的变速变桨运行控制方法。通过构建仿真模型,按照基于功率变化判断的控制策略分别对变速变桨与工程上常规的匀速变桨进行了仿真比较研究。仿真结果表明,所提出的不依赖于风速测量和精确系统数学模型的控制策略,可以很好地稳定风电机组输出功率,且相对于匀速变桨控制,变速变桨控制方法一方面更好地将机组输出功率稳定在额定值,另一方面可以减轻变桨距执行机构的疲劳度,减少部件间的磨损,这对于延长变桨执行机构的工作寿命、降低其故障发生率以及维持整个风电机组安全稳定运行具有重要意义。 展开更多
关键词 风力发电机组 模糊控制 变桨控制 功率
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变速变桨距风电机组的高风速变桨距控制 被引量:30
3
作者 王斌 吴焱 +2 位作者 丁宏 杨卫民 余华武 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期81-83,共3页
变速变桨距风电机组由于主要部件风轮机的高度非线性,导致在高风速下不能用常规的PI控制变桨系统。为解决该问题,对变速恒频顺桨调节类风电机组工作点进行了分析和研究,在高风速情况下采用了根据桨距角度的分段PI控制方式,在该方式的控... 变速变桨距风电机组由于主要部件风轮机的高度非线性,导致在高风速下不能用常规的PI控制变桨系统。为解决该问题,对变速恒频顺桨调节类风电机组工作点进行了分析和研究,在高风速情况下采用了根据桨距角度的分段PI控制方式,在该方式的控制下,风轮机的变桨过程既能保证不同角度下的快速调整,又能保证PI控制系统的稳定性;并且最终通过自建的小功率风电试验平台,验证了分段PI控制方式的实现效果,试验数据验证了分析结果的正确性。 展开更多
关键词 风力发电 距风电机组 变桨控制 分段PI控制 风电试验
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储能参与风电一次调频的容量优化 被引量:31
4
作者 苗福丰 唐西胜 齐智平 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2016年第4期23-29,42,共8页
风电高渗透率下的电力系统运营商要求风电场提供一次调频服务,风电机组通过变桨控制可以提供一定的调频备用,但风电场长期降额运行降低了经济效益。本文提出储能参与风电场一次调频,将风电机组变桨控制与储能控制相结合,使风电场具备类... 风电高渗透率下的电力系统运营商要求风电场提供一次调频服务,风电机组通过变桨控制可以提供一定的调频备用,但风电场长期降额运行降低了经济效益。本文提出储能参与风电场一次调频,将风电机组变桨控制与储能控制相结合,使风电场具备类似于传统电源的一次调频能力。提出了基于机会约束规划的储能容量优化方法,建立以风储系统运行成本最小为目标,以满足一次调频需求为约束的优化模型,采用置信水平实现风储系统在调频可信度和运行成本之间的折中。分析了典型参数对储能配置容量的影响。研究结果表明,所提出的方法降低了储能的配置容量,提高了储能参与风电一次调频的经济性。 展开更多
关键词 风力发电 储能系统 变桨控制 一次频率调节 容量优化
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风力发电技术与功率控制策略研究 被引量:22
5
作者 王志新 张华强 《自动化仪表》 CAS 2008年第11期1-6,共6页
对风力发电技术进行综述,分析研究了变速恒频双馈风力发电机组实现风能最大捕获的功率控制策略,即当风速在切入风速和额定风速之间时,控制发电机转子励磁电流及频率,追踪最佳功率曲线;在额定风速和切出风速之间时,调节风力机叶片桨距角... 对风力发电技术进行综述,分析研究了变速恒频双馈风力发电机组实现风能最大捕获的功率控制策略,即当风速在切入风速和额定风速之间时,控制发电机转子励磁电流及频率,追踪最佳功率曲线;在额定风速和切出风速之间时,调节风力机叶片桨距角,保持额定功率不变。研究表明,基于风速的功率控制方法,提高了风力发电机组风能利用效率;同时,基于风向标和输出功率的偏航控制策略,能缩短风力机对风时间,提高风力机对风精度和使用寿命。 展开更多
关键词 风力发电 流器 最大能量追踪 双馈风力发电机 直驱风力发电机 变桨控制 偏航控制
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大型风电机组限功率运行特性分析及其优化调度 被引量:24
6
作者 肖运启 贺贯举 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第20期18-25,120,共9页
近年来大量风电场的并网给电网安全运行带来困难,为此电网调度部门对所辖风电场提出了严格的限发要求。变速风电机组需要从传统的最大风能利用运行模式向限功率运行模式转变,由于风力机功率特性具有强非线性,运行模式的改变对风电机组... 近年来大量风电场的并网给电网安全运行带来困难,为此电网调度部门对所辖风电场提出了严格的限发要求。变速风电机组需要从传统的最大风能利用运行模式向限功率运行模式转变,由于风力机功率特性具有强非线性,运行模式的改变对风电机组以及风电场的控制策略提出了更高的设计要求。提出了一种考虑风电机组限功率运行状态优化的风电场功率调度策略。首先,基于小扰动分析方法分析了限功率运行下风电机组非线性模型的稳定特性;然后,提出了一种限功率运行状态评价指标;接下来,建立了风电场功率调度多目标优化模型,并基于遗传算法设计了求解策略。最后,结合实际算例验证了所提调度策略的有效性。 展开更多
关键词 风力发电 风电机组 变桨控制 功率优化调度
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紧急变桨与撬棒协调控制改善双馈风电机组低电压穿越能力 被引量:15
7
作者 凌禹 高强 蔡旭 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期18-23,共6页
针对撬棒保护电路技术存在的问题,介绍了一种快速变桨控制技术和撬棒保护电路技术协调的控制方法,利用该方法不仅能够限制双馈机组转子过电流,还能够抑制其转速的快速增加,从而防止机组过速跳闸,改善系统转速稳定性,确保双馈风电机组成... 针对撬棒保护电路技术存在的问题,介绍了一种快速变桨控制技术和撬棒保护电路技术协调的控制方法,利用该方法不仅能够限制双馈机组转子过电流,还能够抑制其转速的快速增加,从而防止机组过速跳闸,改善系统转速稳定性,确保双馈风电机组成功穿越电网电压跌落故障。利用仿真软件MATLAB/Simulink,完成了基于2个不同时间尺度的电压故障条件下的仿真实验。仿真实验结果验证了所提故障穿越方案的有效性,尤其是对于较长时间的电压故障,故障穿越能力提高的效果更为明显。 展开更多
关键词 双馈电机 撬棒保护 风电 变桨控制 协调控制
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虚拟惯量配合变桨控制的风机一次调频实验研究 被引量:14
8
作者 王济菘 陈明亮 《电测与仪表》 北大核心 2019年第23期18-23,共6页
基于传统DSC锁相原理,提出一种考虑到系统频率变化的特定延时信号消除锁相方法。以 直驱永磁型风力发电机组为研究对象,在风电机组留有备用功率的前提下,采用虚拟惯量与变桨控制 相结合的方式实现风电机组一次调频功能。在某风场分别进... 基于传统DSC锁相原理,提出一种考虑到系统频率变化的特定延时信号消除锁相方法。以 直驱永磁型风力发电机组为研究对象,在风电机组留有备用功率的前提下,采用虚拟惯量与变桨控制 相结合的方式实现风电机组一次调频功能。在某风场分别进行了惯量响应、变桨控制以及二者相结 合的调频实验。通过实验验证表明:虚拟惯量配合变桨控制的方式可以有效参与系统一次调频,改善 系统的暂态特性和稳态特性。 展开更多
关键词 锁相环 备用功率 虚拟惯量 变桨控制 一次调频
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风力发电变桨控制系统设计 被引量:12
9
作者 孟彦京 常杰 朱玉国 《电气传动》 北大核心 2010年第5期41-43,共3页
为了降低控制难度,提高风力发电变桨系统可靠性,采用以模糊PID参数自整定为核心控制算法,设计了以PLC为控制器,由永磁同步伺服电机与伺服驱动器共同构成的变桨系统。通过软硬件的设计,较理想地实现了变桨系统的电气控制,在实际应用中获... 为了降低控制难度,提高风力发电变桨系统可靠性,采用以模糊PID参数自整定为核心控制算法,设计了以PLC为控制器,由永磁同步伺服电机与伺服驱动器共同构成的变桨系统。通过软硬件的设计,较理想地实现了变桨系统的电气控制,在实际应用中获得了良好的控制效果。 展开更多
关键词 风力发电机组 变桨控制 伺服控制 系统设计
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提高风电机组发电量的转矩–变桨协调控制策略 被引量:11
10
作者 贾锋 蔡旭 +1 位作者 李征 李悦强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第19期5622-5632,共11页
变速恒频风电机组由于受到变速范围及变速动态响应时间的限制,无法保持以最佳叶尖速比运行。推导出了最优桨距角随叶尖速比偏离程度变化的规律,并提出一种额定风速以下的转矩–变桨协调控制策略,当机组偏离最佳叶尖速比时,使机组工作在... 变速恒频风电机组由于受到变速范围及变速动态响应时间的限制,无法保持以最佳叶尖速比运行。推导出了最优桨距角随叶尖速比偏离程度变化的规律,并提出一种额定风速以下的转矩–变桨协调控制策略,当机组偏离最佳叶尖速比时,使机组工作在局部最优点上,从而提升发电量。同时,针对桨叶安装角误差对发电量及协调控制的影响问题,提出一种全局最优桨距角自寻优算法;针对有效风速难以直接获取的问题,提出了一种带动态补偿的多模式有效风速观测方法。基于RTDS和Bladed联合仿真平台,验证了转矩–变桨协调控制策略的有效性;并以实测风速进行长时间仿真和评估。结果表明所提出的方法可有效提升机组发电量。 展开更多
关键词 风电机组 协调控制 最大功率跟踪 变桨控制 有效风速 自寻优
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海上浮式水平轴风力机气动特性研究 被引量:11
11
作者 刘利琴 肖昌水 郭颖 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期294-301,共8页
以NREL-5 MW风力机为研究对象,基于叶素动量理论,考虑动态失速、风剪切及塔影效应等气动修正模型,开发Matlab非定常气动载荷计算程序,研究浮式水平轴风力机气动特性。结果表明:为保证风力机气动载荷模拟的正确性,气动修正模型必不可少;... 以NREL-5 MW风力机为研究对象,基于叶素动量理论,考虑动态失速、风剪切及塔影效应等气动修正模型,开发Matlab非定常气动载荷计算程序,研究浮式水平轴风力机气动特性。结果表明:为保证风力机气动载荷模拟的正确性,气动修正模型必不可少;基础运动对风力机气动性能有显著影响,基础运动使风力机输出功率增大,但同时存在较大的振荡幅度,导致功率输出不稳定;叶片变桨失效导致功率输出更加不稳定。 展开更多
关键词 海上浮式风力机 气动载荷 变桨控制 叶素动量理论 动态失速
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基于遗传算法PID的风电机组变桨控制 被引量:10
12
作者 张志文 王沛元 +1 位作者 安柏楠 邓雄 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2017年第7期37-39,85,共4页
变速变桨风力发电机组在额定风速以上的运行状态下,采取变桨控制来稳定输出功率。由于风速的随机性及风电机组参数的时变性,传统控制策略并不理想。提出了一种遗传算法比例积分微分(GA-PID)变桨控制器,利用遗传算法(GA)优化比例积分微分... 变速变桨风力发电机组在额定风速以上的运行状态下,采取变桨控制来稳定输出功率。由于风速的随机性及风电机组参数的时变性,传统控制策略并不理想。提出了一种遗传算法比例积分微分(GA-PID)变桨控制器,利用遗传算法(GA)优化比例积分微分(PID)参数,增强了系统的鲁棒性。分析了风力机组的变桨控制原理,给出了遗传算法PID的实现步骤。最后通过仿真和实验验证了GA-PID控制器的优越性。 展开更多
关键词 风力发电 变桨控制 遗传算法 比例积分微分
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大型风电机组塔架主动阻尼控制技术研究 被引量:10
13
作者 应有 朱重喜 +1 位作者 杨帆 许国东 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期54-60,共7页
研究一种大型风电机组塔架主动阻尼控制技术,基于对塔架顶部前后加速度的检测,在现有风电机组变桨控制环中新增一个塔架主动阻尼控制环,以实现增加塔架前后一阶模态的阻尼,进而能显著减轻机舱、塔架前后方向振动和塔架载荷。首先从理论... 研究一种大型风电机组塔架主动阻尼控制技术,基于对塔架顶部前后加速度的检测,在现有风电机组变桨控制环中新增一个塔架主动阻尼控制环,以实现增加塔架前后一阶模态的阻尼,进而能显著减轻机舱、塔架前后方向振动和塔架载荷。首先从理论上分析了塔架主动加阻控制基本原理,然后阐述塔架主动控制技术的控制规律及实现方案,再利用经典控制理论完成塔架主动阻尼器的设计。在GH Bladed软件中进行Windey 1.5MW-82机组的建模和塔架主动阻尼控制技术仿真研究,并在张北单晶河风场的一台1.5 MW机组上进行塔架主动阻尼控制技术现场试验,仿真结果和现场试验结果均验证了本塔架主动阻尼控制方案的合理性,且控制效果显著,具有实际推广应用价值。 展开更多
关键词 风电机组 塔架 阻尼控制 变桨控制 载荷优化
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改进灰狼优化算法在变桨距自抗扰控制中的应用 被引量:9
14
作者 宋文静 谢源 +1 位作者 黄文君 李容爽 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第7期905-910,共6页
风电机组模型的不确定性以及风等外部干扰严重影响风电机组输出功率的稳定性,因此,将自抗扰控制器(ADRC)引入到风电机组变桨距控制中。当风速高于额定风速时,通过自抗扰变桨距控制策略有效调节桨距角,保证风电机组输出功率的稳定性。但A... 风电机组模型的不确定性以及风等外部干扰严重影响风电机组输出功率的稳定性,因此,将自抗扰控制器(ADRC)引入到风电机组变桨距控制中。当风速高于额定风速时,通过自抗扰变桨距控制策略有效调节桨距角,保证风电机组输出功率的稳定性。但ADRC参数繁多,仅靠专家经验进行整定比较困难。因此,文章提出将改进灰狼优化算法应用到ADRC中,完成参数的自寻优整定过程。仿真结果证明,经改进灰狼优化算法进行参数整定后的变桨距自抗扰控制系统能够对桨距角进行精确调整,并将输出功率快速稳定到额定值附近,具有较快的响应速度以及较好的抗扰动能力。 展开更多
关键词 风电机组 自抗扰控制 变桨控制 改进灰狼优化算法
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一种基于改进自抗扰控制器的风电机组变桨距控制策略 被引量:9
15
作者 宋文静 谢源 +1 位作者 黄文君 李容爽 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第7期2719-2726,共8页
为了改善风电机组的恒功率输出区域的动态性能,提出了一种基于改进自抗扰控制器的变桨控制策略。当风速高于额定风速时,通过调节桨距角改变风机气动转矩,保证风机输出功率的稳定性。设计了一个改进的连续光滑的非线性函数,可有效提高系... 为了改善风电机组的恒功率输出区域的动态性能,提出了一种基于改进自抗扰控制器的变桨控制策略。当风速高于额定风速时,通过调节桨距角改变风机气动转矩,保证风机输出功率的稳定性。设计了一个改进的连续光滑的非线性函数,可有效提高系统的抗扰动能力。基于该非线性函数对传统自抗扰控制器做出了改进。仿真结果证明,改进自抗扰控制器的变桨距控制系统能够对桨距角进行精确调整并将输出功率快速稳定到额定值附近,具有较快的响应速度及较好的抗扰动能力。 展开更多
关键词 风电机组 改进自抗扰 光滑非线性函数 变桨控制
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基于多目标优化的风储协同一次调频控制策略 被引量:7
16
作者 赵熙临 李品 付波 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2022年第10期68-76,共9页
可再生能源渗透率的提高对电力系统稳定运行造成冲击,导致电网调频过程的复杂化。为此提出一种基于多目标优化的风储协同一次调频控制策略。首先,构建风储协同参与的一次调频模型,以变桨控制使风机参与电网调频,并对风速分解以消除其不... 可再生能源渗透率的提高对电力系统稳定运行造成冲击,导致电网调频过程的复杂化。为此提出一种基于多目标优化的风储协同一次调频控制策略。首先,构建风储协同参与的一次调频模型,以变桨控制使风机参与电网调频,并对风速分解以消除其不确定性的影响,同时针对储能荷电状态(state of charge, SOC)特性,对储能采用基于SOC变化的自适应控制,待优化可变系统参数表征风储出力需求;然后,对风储协同参与调频的主要代价进行分析,根据调频效果、风电与储能调频损耗进行多目标优化问题设计;在此基础上,通过适应度系数的时变调整对NSGA-Ⅱ遗传算法进行改进,获取最优状态下的参数解集,并设计综合评价指标对Pareto前端分布进行最优解选择。仿真结果表明,不同Pareto前端位置的解能够更好地反映不同控制目标的考量,获取满足不同场景下调频需求的最优系统参数。 展开更多
关键词 一次调频 风储协同 变桨控制 SOC自适应 多目标优化
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变速风力发电机组的自适应滑模变桨距控制 被引量:8
17
作者 何真 龚春英 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第6期121-124,共4页
在风力发电系统稳定性优化控制的研究中,针对不确定性的变速风力发电机组的变桨距控制方式系统稳定性差的问题,提出了一种自适应全局快速Terminal滑模控制方法。建立变桨距风力发电机组动力学模型,针对模型中的未知环节,设计了自适应模... 在风力发电系统稳定性优化控制的研究中,针对不确定性的变速风力发电机组的变桨距控制方式系统稳定性差的问题,提出了一种自适应全局快速Terminal滑模控制方法。建立变桨距风力发电机组动力学模型,针对模型中的未知环节,设计了自适应模糊逼近系统。采用由Terminal滑动模态和线性滑动模态组成的滑模模态,采用了自适应Terminal滑模变桨距控制器。根据Lyapunov稳定性理论证明了系统稳定性,并给出了具体的自适应律和不确定项边界的估计算法。对自然风下的机组变桨距控制情况进行了仿真,结果表明系统稳定且输出功率平稳。 展开更多
关键词 风力发电 变桨控制 滑模控制 自适应模糊控制
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提高大型风电机组恒转速段发电量的变桨策略 被引量:8
18
作者 贾锋 李征 蔡旭 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期58-68,共11页
常规认为的额定风速以下的恒定最优桨距角在机组恒转速段并不一定是最优的。恒转速段的最大功率跟踪问题等同于特定转速下的气动转矩最大化问题,以提高发电量为目标分析了在两个恒转速段内切向力系数及法向力系数与桨距角的定性关系。... 常规认为的额定风速以下的恒定最优桨距角在机组恒转速段并不一定是最优的。恒转速段的最大功率跟踪问题等同于特定转速下的气动转矩最大化问题,以提高发电量为目标分析了在两个恒转速段内切向力系数及法向力系数与桨距角的定性关系。分析表明,在恒最低转速段通过合理地正调桨距角可以提升切向力系数并提高发电量,且可减轻轴向推力等载荷;在恒最高转速段通过合理地负调桨距角可以提升切向力系数并提高发电量,但会增大轴向推力载荷;在两个恒转速段内特定风速下均存在其对应的最优桨距角,且最优桨距角随风速单调变化。针对最优桨距角难以直接量化的问题,根据定性分析结果推断出最优桨距角的合理表达式,并给出了表达式中参数的离线辨识方法。最后采用专业软件Bladed中的商用机组实际参数模型,从稳态和动态两方面对恒转速区提高发电量的变桨策略进行了验证,仿真结果很好地证明了分析的正确性,从而更好地指导机组提高发电量。 展开更多
关键词 风电机组 恒转速段 最大功率跟踪 发电量 变桨控制 全风况
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基于5MW风机模型的变初值模糊PI变桨控制技术研究 被引量:8
19
作者 司荣国 贾成真 +3 位作者 王灵梅 鲍玉涛 刘玉山 陈立明 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第6期778-783,共6页
针对传统PID变桨控制器参数自调整性能较差,适应性不强的问题,文章提出了风电机组变初值模糊PI变桨控制算法。通过模糊控制算法实现了PI参数的自动调节,根据风速大小设计了合理的变初值调整算法,实现了模糊控制器初值的在线调节。基于F... 针对传统PID变桨控制器参数自调整性能较差,适应性不强的问题,文章提出了风电机组变初值模糊PI变桨控制算法。通过模糊控制算法实现了PI参数的自动调节,根据风速大小设计了合理的变初值调整算法,实现了模糊控制器初值的在线调节。基于FAST风机软件中5 MW陆上风电机组非线性模型,分析了风电机组在额定风速以上运行时变桨系统的动态特性,从算法结构出发,设计了合适的模糊规则和量化、比例因子以及变初值调整算法,在Matlab/Simulink中搭建了变初值模糊PI变桨控制策略。通过仿真验证了控制策略在抑制转速波动和风机叶片、塔基受力力矩波动方面具有较好的效果。 展开更多
关键词 模糊控制 风机模型 变桨控制 动态特性 自适应
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基于统一变桨和独立变桨的浮式风力机试验研究 被引量:1
20
作者 朱德政 温斌荣 +2 位作者 田新亮 彭志科 叶小嵘 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期400-406,共7页
根据独立变桨控制(IBP)策略,开发一套基于空间连杆机构的风力机独立变桨控制系统,搭建计及独立变桨控制的浮式风力机(FWT)一体化试验系统,研究统一变桨控制(CBP)和独立变桨控制下的浮式风力机动力学响应特性。结果表明:相较于统一变桨... 根据独立变桨控制(IBP)策略,开发一套基于空间连杆机构的风力机独立变桨控制系统,搭建计及独立变桨控制的浮式风力机(FWT)一体化试验系统,研究统一变桨控制(CBP)和独立变桨控制下的浮式风力机动力学响应特性。结果表明:相较于统一变桨控制策略,独立变桨能有效减小浮式平台纵摇、降低风力机塔顶推力和塔底弯矩等结构载荷,在所研究的工况下减载效果可达10%以上;但同时独立变桨控制也会加剧平台纵摇波动和结构动态载荷,可能引起结构的疲劳损伤。 展开更多
关键词 浮式风力机 变桨控制 模型试验 独立变桨控制
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