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题名基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统研究
被引量：13
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作者
黄梓亮
方晨昊
欧阳小平
杨金江
杨华勇
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机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2018年第2期159-166,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51675473)
国家创新群体资助项目(51221004)
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文摘
人体运动感知系统是外骨骼机器人柔顺控制和人机耦合的关键。通过分析外骨骼机器人的下肢动态模型,提出了一种支撑相选择位置控制、摆动相选择交互力导纳控制的人机协同控制方法。根据该方法开发了一种基于多信息融合的下肢外骨骼机器人感知系统,以人体下肢关节角度、人机交互力和足底压力为运动状态感知量,利用变增益卡尔曼滤波算法和Savitzky-Golay滤波算法分别对IMU传感器数据进行姿态角度解算和对FSR压力数据进行预处理,获得步态特征并通过试验来验证该方法的可靠性。试验结果表明:角度解算算法具有高精度、高稳定性的特点,交互力感知方法和FSR压力数据处理算法具有可行性,验证了所开发的感知系统能够可靠地获取关节角度、人机交互力和足底压力并融合处理,以及准确地识别穿戴者的步态特征。研究结果为外骨骼机器人感知系统的优化提供一定参考,促进了外骨骼机器人控制系统及策略的发展。
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关键词
多信息
外骨骼机器人
感知系统
变增益卡尔曼滤波算法
Savitzky-Golay滤波算法
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Keywords
multi-information
exoskeleton robot
sensing system
variable-gain Kalman filter algorithm
Savitzky-Golay filter algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机载单站对运动目标无源定位跟踪算法
被引量：2
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作者
李炳荣
马强
王欣欣
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机构
海军航空工程学院电子信息工程系
海军航空工程学院训练部
烟台大学光电学院
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出处
《海军航空工程学院学报》
2014年第1期14-18,共5页
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基金
航空科学基金资助项目(20105584004)
泰山学者建设工程专项经费资助项目
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文摘
针对无源定位系统中,机载单站相对于运动辐射源目标作为状态模型,在测方位角及其变化率基础上,引入多普勒频率变化率参数构建观测模型。常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)存在不稳定和精度低的问题,采用修正增益的扩展卡尔曼滤波算法(MGEKF),找出修正函数矩阵,实现定位状态滤波估计。仿真结果表明,MGEKF算法较之EKF算法有较高的定位精度和较快的收敛速度。
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关键词
单观测站
机载
运动辐射源
无源定位
修正增益卡尔曼滤波算法
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Keywords
single observer
airborne
moving emitter
passive location
MGEKF
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分类号
TN971.3
[电子电信—信号与信息处理]
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