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题名一种新型变刚度柔顺关节设计与分析
被引量：3
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作者
王新庆
刘艳立
李世庆
文岩
王继荣
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机构
中国石油大学(华东)机电工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第6期506-511,共6页
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基金
山东省重大科技创新项目(2017CXGC0902)
青岛市应用基础研究项目(青年专项)(18-2-2-13-jch)
中央高校基础研究经费资助项目(18CX02088A)。
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文摘
针对传统高刚性机器人在人机交互过程中因碰撞产生的不安全问题,设计了一种新型的可变刚度柔顺关节。提出了一种基于凸轮四连杆机构的新型变刚度方法,分析了变刚度柔顺关节工作原理,详细阐述了变刚度柔顺关节的机械结构。设计了凸轮轮廓曲线,使变刚度柔顺关节达到最优刚度特性。根据机械结构建立变刚度机构的数学模型和变刚度柔顺关节的动力学模型,通过Simulink对变刚度柔顺关节进行仿真实验。分析变刚度柔顺关节的仿真数据,得到不同刚度条件下关节输出角度曲线波动不同,输出角度抖动不同。发生人机碰撞情况时,可降低机器人的关节刚度,提高人机交互的安全性。
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关键词
人机交互
变刚度柔顺关节
凸轮四连杆机构
动力学模型
SIMULINK
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Keywords
human-machine interaction
variable stiffness compliant joints
cam four-bar linkage
dynamic model
Simulink
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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