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题名基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法的设计
被引量：8
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作者
段纯
顾建华
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机构
安徽新闻出版职业技术学院机电信息系
盐城工业职业技术学院机电工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2020年第3期242-247,共6页
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基金
安徽高校自然科学研究重点资助项目(KJ2017A873)。
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文摘
机械臂的位置控制准确度有利于提高机械臂工作的可靠性,为了提高机械臂工作过程中对位置控制的平稳性、快速性、准确性和鲁棒性,设计了一种基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法。通过对机械臂的电机系统进行分析,获取电机系统的动力学函数。利用转矩到位置转换方法和反演滑模控制方法,设计了一种逆动力学控制器,通过将滑模控制方法与反演控制方法相结合,形成反演滑模控制方法,获取电机转矩控制函数,以提高系统的鲁棒性能。利用转矩到位置转换方法,将获取的电机转矩与电机的当前位置信息相结合,用以求取机械臂的位置控制量,以实现对机械臂的位置进行快速、稳定、准确的控制。利用Matlab/Simulink软件对所设计的机械臂位置控制方法进行了实验验证。验证结果表明:所设计方法不仅能够快速、稳定、准确地对机械臂的位置进行控制,而且设计方法还具有较强的鲁棒性能,能够适应多种激励信号产生位置控制信息。
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关键词
位置控制
机械臂
动力学函数
反演滑模控制方法
转矩到位置转换方法
逆动力学
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Keywords
position control
manipulator
dynamics function
inverse sliding mode control method
torque to position conversion method
inverse dynamics
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分类号
U463
[机械工程—车辆工程]
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