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智能车辆纵横向反演变结构协调控制 被引量：9
1
作者 胡平 郭景华 +1 位作者 李琳辉 王荣本 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期88-94,共7页
针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法;利用李... 针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法;利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛。考虑到变结构的抖振问题,引入饱和函数。仿真试验表明:该协调控制算法具有快速、准确跟踪,强鲁棒性和全局稳定的良好特性,同时能有效抑制控制系统抖振。 展开更多
关键词 智能车辆 协调控制 纵横向运动 反演变结构 智能交通系统
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自动化高速公路交通流密度的反演变结构控制 被引量：4
2
作者 樊小红 贺昱曜 刘勇顺 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第12期244-245,248,共3页
高速公路交通是一个强耦合的非线性系统,极易受到各种干扰因素的影响。针对高速公路交通流模型的不确定性,提出用反演变结构控制理论,设计速度的控制律,使得高速公路主线交通流密度保持在期望密度的小邻域内,仿真结果表明所得的控制律... 高速公路交通是一个强耦合的非线性系统,极易受到各种干扰因素的影响。针对高速公路交通流模型的不确定性,提出用反演变结构控制理论,设计速度的控制律,使得高速公路主线交通流密度保持在期望密度的小邻域内,仿真结果表明所得的控制律具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 高速公路 密度控制 反演变结构
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越野智能车转向及驱动协调控制 被引量：4
3
作者 李琳辉 郭景华 +1 位作者 张明恒 连静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期89-94,共6页
本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型;然后,针对控制系统模... 本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型;然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题;最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 智能车辆 导航 耦合控制系统 非匹配不确定性 反演变结构
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红外导引头成像跟踪阶段的反演变结构制导规律设计
4
作者 王亮 闫杰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期42-44,62,共4页
在拦截弹红外导引头成像图像跟踪阶段,当拦截弹距离目标很近时,动态特性对制导精度有着至关重要的影响,针对这种情况,文中充分考虑了弹道拦截弹助推段拦截对拦截弹末段控制制导的要求,结合复合控制系统简化模型,提出了一种使得视线角速... 在拦截弹红外导引头成像图像跟踪阶段,当拦截弹距离目标很近时,动态特性对制导精度有着至关重要的影响,针对这种情况,文中充分考虑了弹道拦截弹助推段拦截对拦截弹末段控制制导的要求,结合复合控制系统简化模型,提出了一种使得视线角速率在有限时间内收敛的反演变结构制导规律,此制导方法实现了拦截弹的零脱靶量,最后仿真结果验证了所设计制导方法的有效性。 展开更多
关键词 红外导引头 复合控制 制导律 反演变结构 成像跟踪 拦截弹
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