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题名旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制
被引量：6
- 1
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作者
房朝晖
蒋云鹏
袁浩
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机构
天津大学电气与自动化工程学院
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2017年第6期50-53,58,共5页
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基金
天津大学本科教学工程-实践创新基地建设项目(0903040401)
天津大学2014年校级实验室建设改革项目(LAB2014-16)
+2 种基金
天津大学2014年实验教学改革与研究项目(2014-44)
天津大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目(201610056030)
天津大学2016年大学生创新创业训练计划项目(201610056310)
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文摘
针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能。
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关键词
旋转二级倒立摆
双闭环模糊控制
LAGRANGE方程
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Keywords
two-stage rotation inverted pendulum
double closed-loop fuzzy control
Lagrange equation
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名两种简化规则的模糊控制系统的分析比较
被引量：1
- 2
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作者
李丽娟
赵英凯
胡盛祥
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机构
南京工业大学自动化学院
南京工业大学信息学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
2006年第4期157-159,273,共4页
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文摘
该文采用两种简化控制规则的方法设计了模糊控制系统,一种为双闭环模糊控制的方法,另一种为分离变量的模糊控制方法。通过一级倒立摆的仿真实验,该文给出了两种控制系统的控制曲线,说明了两种方案的有效性和良好的控制性能,同时对两种控制系统从设计思想、系统结构、控制性能等方面作了分析比较,指出了其在设计思想上的相似和不同之处,分析了两种控制系统产生相应控制效果的原因,并分别指出了两种方法各自的优势和局限性。
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关键词
模糊控制
双闭环模糊控制
倒立摆
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Keywords
Fuzzy control
Fuzzy cascade control
Inverted pendulum
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名二自由度旋转机架模糊控制策略探索
被引量：1
- 3
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作者
袁浩
陈晓倩
刘继光
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机构
天津大学电气与自动化工程学院
上海交通大学自动化系
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2010年第12期32-35,共4页
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文摘
二自由度旋转机架是典型的多变量、非线性系统。介绍了该系统基于拉格朗日方程建立的数学模型,将模糊控制理论中的双闭环模糊控制方案应用到二自由度旋转机架模型上,其中内环控制机械手臂的角度,外环控制摆杆的角度。实验证明,模糊控制策略可以提高二自由度旋转机架系统的抗扰性能。
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关键词
二自由度旋转机架系统
拉格朗日方程
双闭环模糊控制
抗扰性能
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Keywords
two degree-of-freedom rotary gantry system
Lagrange＇s equation
double closed loop fuzzy control
disturbance rejection
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH213.5
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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