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题名无人微耕机的自动转向控制器设计
被引量：3
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作者
王佳琪
张宁
何国田
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机构
长春理工大学光电工程学院
中国科学院
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出处
《江苏农业科学》
2018年第6期200-204,共5页
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基金
服务机器人标准化检测与认证协同创新中心项目(编号:cstc2015yfpt_cyjsxt0008)
重庆机器人技术研究院高端平台建设项目(编号:cstc2016yfpt_cyjsyjy0010)
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文摘
为实现梯田的无人机械化种植,以传统两轮式微耕机为实验平台,设计了自主耕作的无人微耕机。但在实际工作中该无人微耕机的自动转向控制器极易受复杂环境影响,导致控制精度严重下降。为提高控制器的适应性和实时性,采用逆模型-神经网络算法及模糊控制算法实现的双闭环控制方法,提高了控制器的抗干扰能力,降低了复杂环境对控制器的影响,提高了控制精度。结果表明,方波信号跟踪平均误差为0.1°,延时时间为0.28 s,正弦信号跟踪平均误差为1.8°,三角信号跟踪平均误差为0.8°,满足农业环境应用要求。
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关键词
无人微耕机
自动转向控制器设计
双闭环控制方法
逆模型-神经网络算法
模糊控制算法
农业环境应用
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分类号
S222.3
[农业科学—农业机械化工程]
S24
[农业科学—农业工程]
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题名四轮移动机器人直线运动下的力矩优化控制
被引量：1
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作者
周卫华
王班
郭吉丰
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机构
台州职业技术学院自动化研究所
浙江大学电气工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期800-805,共6页
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基金
浙江省重大工业资助项目(2008C01032-3)~~
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文摘
基于连续切换轮的四轮驱动移动机器人由于其结构的特殊性,运动时四轮相互挤压,单轮输出力矩波动大,导致出现电机连接件机械磨损加剧、能耗增加等现象。针对此类问题,根据轮子与车体的运动学和动力学关系,提出同时控制车体速度与单轮输出力矩的双闭环控制方法。理论分析及实验对比表明,采用该控制方法,移动机器人沿八个特定方向做直线运动时,单轮输出力矩波动小,车体能量利用率及稳定性均有不同程度的提高。
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关键词
直线运动
力矩分配
优化控制
移动机器人
双闭环控制方法
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Keywords
linear motion
torque distribution
optimal control
mobile robot
double closed loop control method
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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