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采用双重采样的移动机器人Monte Carlo定位方法 被引量:15
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作者 李天成 孙树栋 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1279-1286,共8页
移动机器人Monte Carlo定位效率受限于大量粒子的权值更新运算.本文提出一种实现粒子集规模自适应调整的双重采样方法:第一层基于粒子权重的固定粒子数重采样,有效减轻粒子权值退化并保证预测阶段粒子多样性;第二层粒子稀疏化聚合重采样... 移动机器人Monte Carlo定位效率受限于大量粒子的权值更新运算.本文提出一种实现粒子集规模自适应调整的双重采样方法:第一层基于粒子权重的固定粒子数重采样,有效减轻粒子权值退化并保证预测阶段粒子多样性;第二层粒子稀疏化聚合重采样,基于粒子空间分布合理性将粒子加权聚合,从而减少参与权值更新粒子数.该方法通过提高粒子预测能力保证滤波精度,通过减少权值更新运算提高了粒子滤波效率.仿真实验表明,双重采样方法能够有效实现粒子集规模自适应调整,采用双重采样的移动机器人Monte Carlo定位方法是高效、鲁棒的. 展开更多
关键词 MONTE Carlo定位 自适应粒子滤波 双重采样 移动机器人
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目标跟踪的自适应双重采样粒子滤波算法 被引量:4
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作者 白笛 张冰 朱志宇 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第3期248-250,262,共4页
针对传统粒子滤波存在的粒子退化、贫化问题及粒子集个数不能自适应改变带来的滤波精度和收敛速度下降的问题,提出一种基于双重采样的自适应粒子滤波算法。该算法首先利用观测新息来确定重采样粒子分布方案,然后在首次重采样基础上,采... 针对传统粒子滤波存在的粒子退化、贫化问题及粒子集个数不能自适应改变带来的滤波精度和收敛速度下降的问题,提出一种基于双重采样的自适应粒子滤波算法。该算法首先利用观测新息来确定重采样粒子分布方案,然后在首次重采样基础上,采用粒子交叉聚合算法进行二次重采样,提高了粒子的使用效率,避免了由于使用过多粒子而增加计算量的问题。基于DR/GPS的实验仿真结果表明,与传统的PF算法相比,该算法有效提高了滤波精度和稳定性。 展开更多
关键词 双重采样 粒子滤波 新息 自适应 目标跟踪
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P2P流媒体系统中基于网络坐标的拓扑优化研究 被引量:1
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作者 林予松 崔勇 王宗敏 《计算机应用与软件》 CSCD 2011年第6期112-115,共4页
近年来,基于P2P的大规模流媒体直播系统得到了广泛应用,但是应用层覆盖网与底层物理网络存在失配问题。针对该问题,提出了一种基于Vivaldi网络坐标算法的流媒体系统拓扑优化机制——NCSTO(Network Coordinate System in P2P StreamingTo... 近年来,基于P2P的大规模流媒体直播系统得到了广泛应用,但是应用层覆盖网与底层物理网络存在失配问题。针对该问题,提出了一种基于Vivaldi网络坐标算法的流媒体系统拓扑优化机制——NCSTO(Network Coordinate System in P2P StreamingTopology Optimization),通过采用双重采样和样本过滤器,能够有效地针对覆盖网进行拓扑优化,减少网络失配,提高系统运行效率,降低带宽浪费。 展开更多
关键词 P2P流媒体 拓扑优化 网络坐标 双重采样
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基于NTSS和压缩感知的人脸跟踪算法 被引量:1
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作者 徐杰 郭春赫 +1 位作者 孙超 邓湘奇 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第3期68-71,164,共5页
提出基于NTSS和压缩感知的人脸跟踪算法,采用不同的搜索半径和步长双重采样,运用NTSS搜索方法作为目标的检测方法。通过国际标准的人脸数据库AFW和MALF视频序列进行算法的测试,并使用中心距离均值算法对压缩感知算法和基于NTSS压缩感知... 提出基于NTSS和压缩感知的人脸跟踪算法,采用不同的搜索半径和步长双重采样,运用NTSS搜索方法作为目标的检测方法。通过国际标准的人脸数据库AFW和MALF视频序列进行算法的测试,并使用中心距离均值算法对压缩感知算法和基于NTSS压缩感知的人脸跟踪算法进行比对,得出基于NTSS和压缩感知的人脸跟踪算法最大可降低59. 01%的误差;此外NTSS压缩感知人脸跟踪算法在人脸发生遮挡再跟踪、人脸几何变换和在暗光条件下具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 目标跟踪 双重采样 NTSS搜索算法
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一种基于粒子滤波的任意姿态头部椭圆轮廓跟踪方法 被引量:9
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作者 邹伟 朱智平 +1 位作者 李园 原魁 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1288-1293,共6页
结合粒子滤波思想,给出了一种适用于复杂背景和较远距离下跟踪任意姿态人体头部椭圆轮廓的方法。该方法采用双重随机采样策略,即在预测值附近通过均匀采样产生初始粒子以保证其多样性,在权值更新后对具有较高权值的粒子进行高斯采样以... 结合粒子滤波思想,给出了一种适用于复杂背景和较远距离下跟踪任意姿态人体头部椭圆轮廓的方法。该方法采用双重随机采样策略,即在预测值附近通过均匀采样产生初始粒子以保证其多样性,在权值更新后对具有较高权值的粒子进行高斯采样以保证重采样过程的快速收敛性。在权值更新过程中,利用分块颜色直方图实现模板椭圆同粒子椭圆之间的颜色匹配,利用最大梯度距离测度(DMG)对粒子椭圆的边缘拟合程度进行度量,最后利用D-S证据思想对上述两种测度进行融合。实验结果不仅验证了此方法对于复杂背景和人体头部的任意姿态具有较强的鲁棒性和有效性,而且证实,此方法也适用于相对较远的距离范围。 展开更多
关键词 头部椭圆轮廓 粒子滤波 双重随机采样 最大梯度距离测度(DMG) 分块直方图
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联合双重滤波的水下图像NSCT阈值去噪算法 被引量:3
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作者 刘悦 李一兵 李骜 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期251-255,共5页
针对水下图像噪声特点以及去噪时边缘细节保护不理想的问题,提出了基于联合双重滤波的NSCT阈值去噪算法.该方法采用具有平移不变性的非下采样轮廓波变换对水下图像进行多尺度和多方向分解,根据分解后图像的噪声分布特点,联合频域与空域... 针对水下图像噪声特点以及去噪时边缘细节保护不理想的问题,提出了基于联合双重滤波的NSCT阈值去噪算法.该方法采用具有平移不变性的非下采样轮廓波变换对水下图像进行多尺度和多方向分解,根据分解后图像的噪声分布特点,联合频域与空域方法将中值滤波和非局部均值滤波算法分别应用于高低频图像的滤波处理,设置合理阈值进行去噪,进一步恢复图像细节并重构图像.实验结果表明,水下图像的去噪效果明显提高. 展开更多
关键词 水下图像 阈值去噪算法 双重过滤非下采样轮廓波变换 非局部均值 中值滤波
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双重下采样增强的点云改进配准算法研究 被引量:1
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作者 陈仲生 李潮林 +1 位作者 左旺 侯幸林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期572-578,共7页
自动驾驶领域对点云配准实时性要求高,而已有ICP算法及其变体存在对初始位姿要求高、配准速度慢等问题。鉴于此,本文提出了一种改进的快速点云配准方法,首先采用双重下采样方法对初始点云数据进行预处理,在保留原始特征的同时快速降低... 自动驾驶领域对点云配准实时性要求高,而已有ICP算法及其变体存在对初始位姿要求高、配准速度慢等问题。鉴于此,本文提出了一种改进的快速点云配准方法,首先采用双重下采样方法对初始点云数据进行预处理,在保留原始特征的同时快速降低点云数据量,然后引入内部形状描述子(ISS)来优化超级全等四点集(Super4PCS)算法,降低其时间复杂度,最后选用线性最小二乘优化ICP算法进行快速精配准。采用斯坦福点云数据和自动驾驶Kitti点云数据对该算法有效性进行了测试和对比验证,结果表明:该算法具有良好的鲁棒性,且配准精度和配准速度均比已有算法有明显提高。 展开更多
关键词 点云配准 双重采样 ISS特征 Super4PCS ICP算法
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基于DE-Gabor特征的人脸表情识别 被引量:1
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作者 谢惠华 黎明 +1 位作者 王艳 陈昊 《南昌航空大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第2期82-91,124,共11页
种族、性别等个体身份的差异在面部表情识别过程中恒定存在的,会降低系统的分类性能。为此,本文提出一种DE-Gabor特征增强方法的身份鲁棒性。首先针对Gabor特征的高维问题,提出双重下采样策略进行降维,获得紧凑的E-Gabor特征。然后针对... 种族、性别等个体身份的差异在面部表情识别过程中恒定存在的,会降低系统的分类性能。为此,本文提出一种DE-Gabor特征增强方法的身份鲁棒性。首先针对Gabor特征的高维问题,提出双重下采样策略进行降维,获得紧凑的E-Gabor特征。然后针对身份信息的干扰,将E-Gabor表情特征分别在中性特征字典和表情特征字典上进行协同稀疏表示,构建样本的虚拟中性特征和虚拟表情特征,两者差分编码获得增强身份独立性的DE-Gabor特征。最后,基于DEGabor特征训练SVM模型进行表情分类。此外,将DE-Gabor用于不同种族、不同性别的数据集,探究不同文化背景下身份干扰下表情识别之间的规律。在BU3DFE数据集上的实验结果表明:DE-Gabor特征的分类性能优于其它方法。 展开更多
关键词 人脸表情识别 DE-Gabor 双重采样 差分编码 虚拟中性特征 虚拟表情特征
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