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双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法
被引量：
1
1
作者
韩卫军
丁富强
赵锡芳
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第8期702-705,共4页
将可达流形与接触流形引入双臂 SCARA型机器人 C空间的计算中 ,通过求取 C空间的障碍物边界 ,确定最优的 C空间离散单元 ,建立了双臂 SCARA型机器人 C空间离散数据库 ,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明 ,本算法计...
将可达流形与接触流形引入双臂 SCARA型机器人 C空间的计算中 ,通过求取 C空间的障碍物边界 ,确定最优的 C空间离散单元 ,建立了双臂 SCARA型机器人 C空间离散数据库 ,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明 ,本算法计算速度快 ,执行效率高 。
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关键词
双臂
scara
型
机器人
C空间
可达流形
接触流形
下载PDF
职称材料
题名
双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法
被引量：
1
1
作者
韩卫军
丁富强
赵锡芳
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第8期702-705,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (5 9875 0 5 9)
国家 863高技术研究发展计划资助项目 (863 -5 12 -982 0 -0 4)
文摘
将可达流形与接触流形引入双臂 SCARA型机器人 C空间的计算中 ,通过求取 C空间的障碍物边界 ,确定最优的 C空间离散单元 ,建立了双臂 SCARA型机器人 C空间离散数据库 ,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明 ,本算法计算速度快 ,执行效率高 。
关键词
双臂
scara
型
机器人
C空间
可达流形
接触流形
Keywords
C(Configuration) space reachable manifold contact manifold dual-arm
scara
type robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法
韩卫军
丁富强
赵锡芳
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
1
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职称材料
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