期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到5篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于五次B样条插值的汽车轮毂打磨机器人协作控制 被引量：2
1
作者 胡文娟 《微特电机》 2023年第2期61-67,共7页
为提高双臂协作机器人的控制精度,以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象,在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下,采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明,该控... 为提高双臂协作机器人的控制精度,以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象,在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下,采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明,该控制方案可实现双臂协作机器人的智能控制,且整个控制中机器人关节未出现碰撞和相互干涉的现象;相较于五次多项式插值、七次B样条插值的轨迹优化算法,在五次B样条插值算法的路径规划中,速度、角加速度、加速度规划的曲线均得到了有效的改善,其中加速度最大降低0.78%,说明通过五次B样条插值算法更能降低打磨机器人机械臂的惯性力,减少惯性的冲击,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 智能控制 五次B样条曲线插值 D-H法 运动学模型
下载PDF
基于双目立体视觉的双臂协作机器人动态标定方法研究
2
作者 丁昊然 邓三鹏 +3 位作者 周旺发 祁宇明 刘天慧 李燊阳 《机器人技术与应用》 2024年第1期22-27,共6页
基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉... 基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉系统可以有效解决该问题,故本文提出一种无需重新标定的动态双目立体视觉标定方法,通过在双臂机器人的两个协作机械臂上分别安装深度视觉模块,架构两个相机互为冗余的动态双目立体视觉系统,结合现有双目立体视觉标定方法和坐标系转换关系,仅在初始位姿标定一次即可推导出动态物像转换模型,得到动态基线与三维信息的函数关系,从而实现目标定位。实验结果表明,该方法能够有效降低动态环境下外部环境因素对双臂协作机器人标定结果的干扰程度,获得准确性较高的目标位置信息。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 动态双目立体视觉 非结构动态场景 立体仓库 动态基线 目标定位
下载PDF
双臂协作机器人运动可靠性评估 被引量：3
3
作者 解磊磊 吴海淼 +1 位作者 崔国华 曹雪山 《机床与液压》 北大核心 2022年第17期32-37,共6页
针对双臂协作机器人精度要求高、工作状态难采样的特性,基于二次四阶矩估计法提出一种双臂协作机器人可靠性分析模型,对机器人位置误差进行分析。利用极值分布原理将系统转换为串联系统,采用随机变量的各阶矩得出极限状态函数的各阶矩;... 针对双臂协作机器人精度要求高、工作状态难采样的特性,基于二次四阶矩估计法提出一种双臂协作机器人可靠性分析模型,对机器人位置误差进行分析。利用极值分布原理将系统转换为串联系统,采用随机变量的各阶矩得出极限状态函数的各阶矩;通过最佳平方逼近方法确定极限状态函数的概率密度函数,从而实现单机械臂的可靠度求解,再采用体系可靠性方法对双臂协作机器人的可靠度进行求解。最后,以六自由度双臂协作机器人为例进行分析,通过与蒙特卡洛仿真比较,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 可靠性 二次四阶矩 概率密度函数
下载PDF
协作机器人控制技术的研究 被引量：1
4
作者 叶金培 王宏宽 江子杰 《日用电器》 2022年第1期46-50,共5页
目前国内的双臂协作机器人技术还不成熟,控制技术较困难,成熟的产品负载很小,应用的场景十分有限。随着工业自动化的提高,但又面临各种技术瓶颈,发展人机协作的工作模式十分必要。目前,利用现有成熟的单臂协作机器人技术,我们进一步开... 目前国内的双臂协作机器人技术还不成熟,控制技术较困难,成熟的产品负载很小,应用的场景十分有限。随着工业自动化的提高,但又面临各种技术瓶颈,发展人机协作的工作模式十分必要。目前,利用现有成熟的单臂协作机器人技术,我们进一步开发研究,设计出一种双臂、负载较大的协作机器人。研究出一种符合工业应用的双臂机器人结构以及成熟的一套双臂控制系统。实现人工安全协作,提升工厂的自动化以及安全率。为工业4.0提供一个良好的过渡,也将这种成熟自动化技术将来应用到无人工厂,实现工厂全自动。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 工业自动化 协作 无人工厂
下载PDF
基于误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡控制方法 被引量：1
5
作者 巨子琪 孙进 刘臻 《自动化与仪器仪表》 2022年第6期215-218,222,共5页
为了提高移动式双臂协作机器人的自适应协同控制能力,提出基于反馈调节均衡误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡性控制技术。构建移动式双臂协作机器人控制约束参数和对象模型,采用空间规划和负荷均衡调节方法,实现对移... 为了提高移动式双臂协作机器人的自适应协同控制能力,提出基于反馈调节均衡误差补偿的移动式双臂协作机器人自适应协同装配均衡性控制技术。构建移动式双臂协作机器人控制约束参数和对象模型,采用空间规划和负荷均衡调节方法,实现对移动式双臂协作机器人的自适应参数融合和控制量优化辨识,通过随机负荷误差补偿的方法构建移动式双臂协作机器人自适协同装配过程中的均衡参数集,结合模糊度检测和自适应跟踪补偿方法,构建移动式双臂协作机器人的自适应均衡控制模型,根据参数寻优结果,实现对移动式双臂协作机器人自适应协同装配过程中的反馈调节均衡误差补偿,提高装配的稳定性和可靠性。仿真结果表明,采用该方法进行移动式双臂协作机器人自适应协同装配控制的输出均衡性较好,误差补偿能力较强,提高了机器人控制的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动式双臂协作机器人 自适应 协同装配 均衡性控制
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部