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天问一号着陆器双目视觉避障技术
被引量：
5
1
作者
华宝成
李涛
+2 位作者
刘洋
张依诺
王立
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期56-63,共8页
对天问一号双目视觉避障技术的组成、方案及原理进行了介绍,通过图像障碍识别和双目立体地形感知完成天问一号降落过程中的安全着陆点自动选取。通过高分辨率双目匹配和亚像素插值处理,提高远距离双目测量精度;在计算资源严格受限的条件...
对天问一号双目视觉避障技术的组成、方案及原理进行了介绍,通过图像障碍识别和双目立体地形感知完成天问一号降落过程中的安全着陆点自动选取。通过高分辨率双目匹配和亚像素插值处理,提高远距离双目测量精度;在计算资源严格受限的条件下,采用FPGA作为硬件加速平台,通过功能模块的并行化和流水线设计,提高计算视差和三维信息的速度;为克服在轨恶劣环境导致的参数变化,设计在轨自标定方法实现双目对正参数表的自主更新;开展了地面试验和在轨应用,验证了双目视觉避障技术的有效性,实现2 K×2 K高分辨率双目稠密匹配,匹配用时1 s;三维地形测量精度达到6.4 cm@70 m,坡度识别精度0.5°;双目避障系统成功完成了在轨自标定处理,在轨图像能够有效恢复天问一号着陆点区域的三维地形。
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关键词
天问一号着陆器
双目
视觉
避
障
系统
FPGA
双目
立体匹配
下载PDF
职称材料
双目避障系统在桥式起重机上的应用
被引量：
1
2
作者
刘曦
柳文轩
+1 位作者
阿丽米热·阿布来提
麦吾兰·伊力哈木
《现代制造技术与装备》
2021年第10期95-97,共3页
由于桥式起重机的运行需要操控者和指挥者密切配合,同时受到环境因素制约,当前关于桥式起重机的安全事故较多,产生了较大的生命和财产损失。针对如何降低桥式起重机安全事故频发的问题,基于双目视觉避障系统,为桥式起重机设计了一种自...
由于桥式起重机的运行需要操控者和指挥者密切配合,同时受到环境因素制约,当前关于桥式起重机的安全事故较多,产生了较大的生命和财产损失。针对如何降低桥式起重机安全事故频发的问题,基于双目视觉避障系统,为桥式起重机设计了一种自动避障方式。首先,系统建立三维虚拟网格环境。其次,通过双目摄像头采集桥式起重机运行环境中全部物体的边缘像素点,并将其在三维虚拟网格环境中表示出来并实时更迭。最后,通过事先设定好的安全值,使系统计算出桥式起重机和目标物与障碍物之间的距离,之后作出判断,确定是否要对操控者发出危险指令。针对安全距离的问题,设置了安全距离R_(0),使系统能够根据现场实时数据计算桥式起重机和目标物与障碍物之间的距离R_(1),若R_(1)>R_(0),则系统不发出危险指令,反之则系统发出危险指令,提醒操控者可能会出现危险;若操控者未及时作出有效处理,当R_(1)≤0.5R_(0)时,则避障系统会立即对桥式起重机进行制动处理。
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关键词
桥式起重机
双目
视觉
避
障
系统
三维虚拟环境
边缘像素点
智能
避
障
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职称材料
题名
天问一号着陆器双目视觉避障技术
被引量：
5
1
作者
华宝成
李涛
刘洋
张依诺
王立
机构
北京控制工程研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期56-63,共8页
基金
国家自然科学基金(61673057)。
文摘
对天问一号双目视觉避障技术的组成、方案及原理进行了介绍,通过图像障碍识别和双目立体地形感知完成天问一号降落过程中的安全着陆点自动选取。通过高分辨率双目匹配和亚像素插值处理,提高远距离双目测量精度;在计算资源严格受限的条件下,采用FPGA作为硬件加速平台,通过功能模块的并行化和流水线设计,提高计算视差和三维信息的速度;为克服在轨恶劣环境导致的参数变化,设计在轨自标定方法实现双目对正参数表的自主更新;开展了地面试验和在轨应用,验证了双目视觉避障技术的有效性,实现2 K×2 K高分辨率双目稠密匹配,匹配用时1 s;三维地形测量精度达到6.4 cm@70 m,坡度识别精度0.5°;双目避障系统成功完成了在轨自标定处理,在轨图像能够有效恢复天问一号着陆点区域的三维地形。
关键词
天问一号着陆器
双目
视觉
避
障
系统
FPGA
双目
立体匹配
Keywords
Tianwen-1 lander
Stereo-vision hazard avoidance system
FPGA
Stereo matching
分类号
V1 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
下载PDF
职称材料
题名
双目避障系统在桥式起重机上的应用
被引量：
1
2
作者
刘曦
柳文轩
阿丽米热·阿布来提
麦吾兰·伊力哈木
机构
新疆大学机械工程学院
出处
《现代制造技术与装备》
2021年第10期95-97,共3页
文摘
由于桥式起重机的运行需要操控者和指挥者密切配合,同时受到环境因素制约,当前关于桥式起重机的安全事故较多,产生了较大的生命和财产损失。针对如何降低桥式起重机安全事故频发的问题,基于双目视觉避障系统,为桥式起重机设计了一种自动避障方式。首先,系统建立三维虚拟网格环境。其次,通过双目摄像头采集桥式起重机运行环境中全部物体的边缘像素点,并将其在三维虚拟网格环境中表示出来并实时更迭。最后,通过事先设定好的安全值,使系统计算出桥式起重机和目标物与障碍物之间的距离,之后作出判断,确定是否要对操控者发出危险指令。针对安全距离的问题,设置了安全距离R_(0),使系统能够根据现场实时数据计算桥式起重机和目标物与障碍物之间的距离R_(1),若R_(1)>R_(0),则系统不发出危险指令,反之则系统发出危险指令,提醒操控者可能会出现危险;若操控者未及时作出有效处理,当R_(1)≤0.5R_(0)时,则避障系统会立即对桥式起重机进行制动处理。
关键词
桥式起重机
双目
视觉
避
障
系统
三维虚拟环境
边缘像素点
智能
避
障
Keywords
bridge crane
binocular vision obstacle avoidance system
3D virtual environment
edge pixels
intelligent obstacle avoidance
分类号
TH215 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
天问一号着陆器双目视觉避障技术
华宝成
李涛
刘洋
张依诺
王立
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
5
下载PDF
职称材料
2
双目避障系统在桥式起重机上的应用
刘曦
柳文轩
阿丽米热·阿布来提
麦吾兰·伊力哈木
《现代制造技术与装备》
2021
1
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职称材料
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