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一种基于激光传感器的双目无人机室外场景视觉深度估计方法 被引量：5
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作者 熊强强 赵旭 《应用激光》 CSCD 北大核心 2023年第5期94-98,共5页
为进一步提高室外场景无人机深度测量值的精度,提出了基于激光传感器的双目无人机室外场景视觉深度估计方法。利用回波信号方程分解无人机的回波脉冲信号,解决激光传感器接收回波信号时出现的叠加回波问题。依据激光传感器中的激光成像... 为进一步提高室外场景无人机深度测量值的精度,提出了基于激光传感器的双目无人机室外场景视觉深度估计方法。利用回波信号方程分解无人机的回波脉冲信号,解决激光传感器接收回波信号时出现的叠加回波问题。依据激光传感器中的激光成像原理,对无人机的回波信号进行小目标检测成像,解决了因邻近目标波形覆盖难以提取小目标的问题。利用反向卷积神经网络重构图像网络,重新设定Skip的作用域用来无缝拼接提取到的图像特征,以此实现双目无人机室外场景的视觉深度估计。试验结果表明,运用该方法估计室外场景深度时,检测到深度测量值与标准测量曲线相近,视差像素比例可以维持在50%以上,且深度估计的评价均优于对比方法。 展开更多
关键词 激光传感器 双目无人机 室外场景 视觉深度估计 激光成像
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