基于双目技术的无人机自主三维定位方法研究 被引量：7

1

作者 余莎莎 黄浩 +2 位作者 刘泱杰 胡永明 顾豪爽 《计算机测量与控制》 2018年第9期223-226,231,共5页

无人机具有体积小、造价低、机动性强、隐蔽性好等优点,在军事侦查、地理勘测、目标跟踪等领域应用广泛;由于无法采用造价昂贵、体积庞大的精密惯导设备,当应用场景为弱或无GPS环境时,无人机的准确位置信息将难以获取,并且在实际飞行过... 无人机具有体积小、造价低、机动性强、隐蔽性好等优点,在军事侦查、地理勘测、目标跟踪等领域应用广泛;由于无法采用造价昂贵、体积庞大的精密惯导设备,当应用场景为弱或无GPS环境时,无人机的准确位置信息将难以获取,并且在实际飞行过程中还面临着GPS信号不稳或易遭欺骗等挑战;针对以上问题,提出了基于双目技术的无人机自主三维定位方法;介绍了双目立体视觉技术的光学物理原理,以及双目摄像头与目标的距离判别算法;设计了无人机通过双目技术进行三维定位的方法;详细说明了通过RSS定位方法计算出无人机的精确三维位置信息的运算步骤及矩阵计算式;通过MATLAB仿真实验检验了该基于双目技术的无人机自主三维定位方法的有效性和可实现性;结果表明,该无人机自主三维定位方法具有定位精度高、普适性强等特点。 展开更多

关键词 无人机 自主三维定位 双目技术 RSS定位

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无人机室内自主定位方法研究 被引量：1

2

作者 王晶晶 顾德 《计算机与数字工程》 2022年第4期801-806,共6页

无人机具有灵活性高、成本低、适应性强等优点,因此在军事和民用等领域应用广泛。目前无人机应用环境多在室外,而在较为复杂的室内环境中,信号屏蔽、磁场干扰等都成为其室内应用的制约因素。针对无人机室内难以精准定位问题,提出了一种... 无人机具有灵活性高、成本低、适应性强等优点,因此在军事和民用等领域应用广泛。目前无人机应用环境多在室外,而在较为复杂的室内环境中,信号屏蔽、磁场干扰等都成为其室内应用的制约因素。针对无人机室内难以精准定位问题,提出了一种基于双目技术的无人机室内自主定位方法。以T型地标作为参照物,选择地标中几何分布好、数量适中的角点作为三维坐标解算的特征点,使用双目校正算法解算视差,最后利用坐标转换计算无人机的精确三维位置信息。经实验测试验证了论文方法的有效性。 展开更多

关键词 无人机 双目技术 自主定位 双目校正算法 三维坐标解算

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面向消防车行车安全的双目技术研究 被引量：1

3

作者 赵立金 余莎莎 黄浩 《物联网技术》 2018年第7期16-19,共4页

消防车在执行任务过程中,车速快、行车环境复杂,易造成二次事故,保障其行车安全的技术研究意义重大。双目立体视觉技术采用两个摄像机从各自的位置同时采集同一目标物体的图像,并通过采样、量化以及数字图像处理,提取出目标物体在三维... 消防车在执行任务过程中,车速快、行车环境复杂,易造成二次事故,保障其行车安全的技术研究意义重大。双目立体视觉技术采用两个摄像机从各自的位置同时采集同一目标物体的图像,并通过采样、量化以及数字图像处理,提取出目标物体在三维场景下的准确位置坐标。双目技术可实现对周围车辆、行人以及各种运动目标的跟踪定位,是消防车安全预警系统的关键技术之一。面向消防车行车安全,介绍双目技术的三维场景重建原理,描述安全距离报警、路面状况信息提取、路标及指示牌识别的系统功能,列举双目技术的抗干扰能力强、灵活度与精确度高、成本低等优势。针对实际应用场景,分析特殊环境下的局限性、长距离测量精度的受限性、计算复杂度高及处理实时性低等待改进的技术要点,从而总结面向消防车行车安全的双目技术演进方向。 展开更多

关键词 消防车安全 双目技术 三维场景重建 计算机视觉

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基于双目技术的扫地机器人自主场景构造研究

4

作者 黄靖然 《科教导刊（电子版）》 2018年第4期236-237,共2页

机器视觉是扫地机器人感知外界环境的一种重要手段,而双目技术是扫地机器人感知外界的一个重要技术手段,双目技术可实现对目标物体的三维重建,是适用于扫地机器人关键技术之一。

关键词 双目技术 导航技术 三维重建 自定位

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光栅式双目技术在3D照相技术中的应用研究

5

作者 邓慧 赵鹏 孙桐 《山东工业技术》 2018年第9期152-152,147,共2页

3D照相主要是由三维人像建模与3D打印两大部分构成。模型精度会从根本上对打印质量产生决定性作用。借助光栅双目三维扫描仪得到三维数据,获取具备较高高精度的人像模型。头发部分很难通过扫描的方式获取到,只有通过完善发型模板库,同... 3D照相主要是由三维人像建模与3D打印两大部分构成。模型精度会从根本上对打印质量产生决定性作用。借助光栅双目三维扫描仪得到三维数据,获取具备较高高精度的人像模型。头发部分很难通过扫描的方式获取到,只有通过完善发型模板库,同时借助扫描数据以及发型数据相结合的方式,最终获取全部的人像模型。高效运用熔融沉积技术开展3D打印工作,最终获取到塑料3D人像。实验中通过对上述方法所获取的塑料人头与真实人头进行多方位的比对,所得到的最终结果表明,两者之间差距较小。 展开更多

关键词 光栅式 双目技术 3D照相技术

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智慧轨交——首创长基线双目法接触网连续测量机器人

6

作者 张晓敏 叶雅妮 +2 位作者 宋文辉 张耀尹 罗毅 《物联网技术》 2024年第5期2-2,共1页

现有的便携式接触网测量仪大多采用点激光+角度传感器的测距方案,需要人工进行对点测量,测量效率低(测量速度约1 km/h),操作繁琐,携带和移动作业十分不便,且会增加事故风险率。为此,本项目针对接触网检测设备智能改造问题,提出了一种使... 现有的便携式接触网测量仪大多采用点激光+角度传感器的测距方案,需要人工进行对点测量,测量效率低(测量速度约1 km/h),操作繁琐,携带和移动作业十分不便,且会增加事故风险率。为此,本项目针对接触网检测设备智能改造问题,提出了一种使用双目测量技术对接触网数据采集的解决方案。该方案具有结构简单、成本低廉、适用性强等优点。特别适用于非接触式数据的自动化采集。 展开更多

关键词 双目技术 接触网 导高 拉出值

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立体视觉技术的应用与发展 被引量：22

7

作者 周星 高志军 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2010年第4期50-55,共6页

对双目视觉的理论基础、基本原理及其核心技术-立体匹配技术进行了系统的研究与总结,简要介绍了双目视觉技术在DARPA2005挑战赛、美国勇气与机遇号火星车及上海航天局805所研制的攻关样机MR-3上的应用,最后根据目前立体视觉的发展现状... 对双目视觉的理论基础、基本原理及其核心技术-立体匹配技术进行了系统的研究与总结,简要介绍了双目视觉技术在DARPA2005挑战赛、美国勇气与机遇号火星车及上海航天局805所研制的攻关样机MR-3上的应用,最后根据目前立体视觉的发展现状和存在的问题提出今后的发展方向。 展开更多

关键词 计算机应用 双目视觉技术 立体匹配 视差

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基于双目立体视觉技术的汽车测距系统实现 被引量：13

8

作者 韩峻峰 王帅 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第9期227-230,共4页

汽车测距是汽车防撞系统的关键技术之一。在分析现有的汽车测距常用方法基础上,针对常用测距方法设备庞杂、相互干扰严重等问题,对机器视觉在汽车测距方面的应用进行研究,提出一套基于双目立体视觉技术的汽车测距方案。并使用OpenCV2.4.... 汽车测距是汽车防撞系统的关键技术之一。在分析现有的汽车测距常用方法基础上,针对常用测距方法设备庞杂、相互干扰严重等问题,对机器视觉在汽车测距方面的应用进行研究,提出一套基于双目立体视觉技术的汽车测距方案。并使用OpenCV2.4.8在VS2012编译环境下用C/C++编程实现验证其可行性,通过对摄像机标定、立体校正、立体匹配等关键技术的研究,选用一种快速的立体匹配算法对目标进行测距。经过实验验证,该系统可行性高、成本低,只需两个普通CMOS摄像头便可完成图像采集工作,而且平台搭建方便,测距算法容易实现,速度快、扩展性好,在一定范围内的准确度基本满足应用要求。 展开更多

关键词 汽车防撞 双目立体视觉技术 测距

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基于点云的岩体间距与粗糙度的自动化提取 被引量：13

9

作者 陈建琴 李晓军 朱合华 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期133-140,共8页

基于单相机双目三维重构技术,提出一种获得隧道掌子面三维点云模型的规范化拍摄流程和自动化提取岩体间距与粗糙度特征参数的方法。间距信息自动化提取流程为采用基于张量投票理论及其优化处理技术识别结构面迹线,通过分组、产生虚拟测... 基于单相机双目三维重构技术,提出一种获得隧道掌子面三维点云模型的规范化拍摄流程和自动化提取岩体间距与粗糙度特征参数的方法。间距信息自动化提取流程为采用基于张量投票理论及其优化处理技术识别结构面迹线,通过分组、产生虚拟测线与迹线相交,从而得到各组的平均间距。粗糙度信息自动化提取流程为对岩体分别沿着水平和垂直方向均匀切割获得二维粗糙度轮廓线,采用均方根与粗糙度系数(JRC,joint roughness coefficient)的关系计算不同位置不同方向的JRC。将该方法应用于安徽明堂山隧道在建隧道掌子面三维点云模型的获取以及岩体间距和粗糙度特征参数的提取中,并给出了计算结果。基于单相机双目三维重构技术优势在于可在环境恶劣的在建隧道中获得稳定的、精度较高的掌子面三维点云模型;对岩体间距和粗糙度特征参数进行自动化提取,作为自动化的测试计算方法,可为工程应用提供一定参考。 展开更多

关键词 点云 双目三维重构技术 隧道 岩体间距 粗糙度

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基于双目立体视觉技术的信号弹高度测量方法研究 被引量：8

10

作者 路晓冬 王明泉 +1 位作者 郝利华 丁杰 《测试技术学报》 2017年第6期505-511,共7页

为了测量信号弹飞行高度,本文提出了一种基于双目立体视觉技术的信号弹高度测量方法.首先研究了双目立体相机的标定过程,然后对左右相机图像进行立体校正和图像预处理,最后通过基于特征的图像匹配方法来获取左右相机图像中目标点的视差... 为了测量信号弹飞行高度,本文提出了一种基于双目立体视觉技术的信号弹高度测量方法.首先研究了双目立体相机的标定过程,然后对左右相机图像进行立体校正和图像预处理,最后通过基于特征的图像匹配方法来获取左右相机图像中目标点的视差,进而计算出信号弹的高度信息,实现对信号弹飞行高度的快速准确测量.结果表明:该方法可以较为准确地测量出信号弹飞行高度,满足厂家需求,且具有操作简单、使用灵活、成本低廉等优点. 展开更多

关键词 图像处理 双目立体视觉技术 高度测量 相机标定 立体匹配

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基于双目立体视觉技术的岩爆碎屑弹射速度理论修正模型 被引量：6

11

作者 何满潮 任富强 +1 位作者 宫伟力 何琴琴 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2341-2349,共9页

为了给工程岩爆破坏预测提供理论依据,在花岗岩岩爆模拟试验过程中,利用2台高速相机同步拍摄到碎屑弹射过程的数字图像。利用双目立体视觉技术对图像数据进行分析处理,得到碎屑的三维坐标和体积2个关键参数,进而求得碎屑的弹射速度。根... 为了给工程岩爆破坏预测提供理论依据,在花岗岩岩爆模拟试验过程中,利用2台高速相机同步拍摄到碎屑弹射过程的数字图像。利用双目立体视觉技术对图像数据进行分析处理,得到碎屑的三维坐标和体积2个关键参数,进而求得碎屑的弹射速度。根据实测数据对弹射速度预测的理论模型进行经验修正,具体结论如下:修正模型中的应力衰减常数b服从均值和方差分别为1.53×10~4和4.83×10~7的正太分布;经过修正的经验公式相比于原理论公式,未知变量的个数减少1个,只需知道碎屑的质量以及岩爆点对应的静态应力场就能得到碎屑弹射速度的统计分布;大部分岩爆碎屑的质量小于0.25 g,且动能大多数(86%)都集中在长度l<20 mm的碎屑上。 展开更多

关键词 岩石力学 岩爆破坏预测 弹射速度修正 双目高速相机 双目立体视觉技术

原文传递

创新驱动的计算机视觉实验教学设计及实验系统研发 被引量：2

12

作者 刘艳 李庆武 +2 位作者 霍冠英 赵越 余彬 《创新创业理论研究与实践》 2024年第10期18-23,共6页

计算机视觉课程是电子信息类和计算机类专业智能感知方向的核心课程,该课程要求理论教学与实践教学同步开展,提升学生对课程基本理论的认识、培养学生创新精神与工程应用能力。在常规实验教学内容的基础上,该文创新性地引入双目视觉技... 计算机视觉课程是电子信息类和计算机类专业智能感知方向的核心课程,该课程要求理论教学与实践教学同步开展,提升学生对课程基本理论的认识、培养学生创新精神与工程应用能力。在常规实验教学内容的基础上,该文创新性地引入双目视觉技术相关实践环节,在学生熟悉并掌握相关视觉处理技术的同时,开展项目式、启发式创新性实验。同时,为满足前置课程学习不一致情况下的教学需求,研发可视化、开放接口的实验系统,开设演示性、操作性、研创性实验项目,不仅可激发学生的学习兴趣,还可为工程性研究与学习提供知识积累和实验环境,培养学生创新与解决复杂工程问题的能力。 展开更多

关键词 创新驱动 计算机视觉 实践教学 双目视觉技术 创新性实验 实验系统

原文传递

双目立体视觉匹配技术现状与发展 被引量：6

13

作者 张煦 朱振宇 张合富 《计测技术》 2017年第4期4-8,共5页

双目立体视觉技术是计算机视觉重要的研究领域,如今的应用也愈发广泛,其中在精密测量上起到的作用不可或缺。匹配技术在双目测量中尤为关键。本文从立体匹配技术的现状出发,介绍了现阶段匹配技术运用的主要方式和关键算法,以基于基元的... 双目立体视觉技术是计算机视觉重要的研究领域,如今的应用也愈发广泛,其中在精密测量上起到的作用不可或缺。匹配技术在双目测量中尤为关键。本文从立体匹配技术的现状出发,介绍了现阶段匹配技术运用的主要方式和关键算法,以基于基元的匹配算法入手,对该技术的发展趋势进行展望。通过对比各算法的优缺点,获得对匹配技术的进一步了解,为未来进行双目视觉测量的应用提供理论依据。 展开更多

关键词 立体匹配 匹配基元 双目立体视觉技术 融合算法

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草莓采摘机器人的系统研究设计 被引量：6

14

作者 徐明东 邱立涛 +2 位作者 曲文浩 冀年源 于杨青 《机械研究与应用》 2022年第1期136-138,144,共4页

采摘机器人在农业机械设施中扮演着越来越重要的角色。通过对国内外采摘机器人现状的分析及采摘环境的研究,设计了一套基于双目立体识别技术的草莓采摘机器人结构,对图像识别系统、采摘机械手与存储装置、草莓运送装置、提升装置等部分... 采摘机器人在农业机械设施中扮演着越来越重要的角色。通过对国内外采摘机器人现状的分析及采摘环境的研究,设计了一套基于双目立体识别技术的草莓采摘机器人结构,对图像识别系统、采摘机械手与存储装置、草莓运送装置、提升装置等部分及其原理进行分析,得出相关设计参数,通过计算机运动仿真分析,验证了其设计的可行性。草莓采摘机器人在降低人工劳动强度和生产成本方面有着重要的参考价值。 展开更多

关键词 草莓采摘机器人 提升装置 双目立体识别技术 存储装置

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双目立体视觉技术在结构试验中的应用 被引量：6

15

作者 王婧 李双江 田石柱 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期821-826,共6页

传统的动态位移测量方法属于接触式测量,常用应变式位移计直接测量结构变形,其测量精度往往取决于位移计安装情况,且测量的电信号容易受到试验环境的影响。随着光学测量技术的不断发展,基于双目立体视觉和数字图像处理技术的光学测量方... 传统的动态位移测量方法属于接触式测量,常用应变式位移计直接测量结构变形,其测量精度往往取决于位移计安装情况,且测量的电信号容易受到试验环境的影响。随着光学测量技术的不断发展,基于双目立体视觉和数字图像处理技术的光学测量方法已开始应用于位移测量。为了解决传统动态位移测量的精度问题和环境对信号的干扰问题,将双目立体视觉技术应用到三层钢框架结构的振动台试验中,对结构在地震作用下的位移进行测量。研究结果表明:从位移时程和位移偏差率两方面同传统测量方法进行对比分析,光学测量方法减少了2.0s～3.5s的相对滞后时间,增强数据可靠性;位移偏差率最大为7.03%,最小为0.02%,均在测量误差允许范围之内,验证了光学测量位移方法在结构抗震试验中的可行性及优越性。 展开更多

关键词 光学测量 位移时程 双目立体视觉技术 数字图像处理

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双目视觉技术在人机交互体育运动中的应用 被引量：5

16

作者 薛亚东 《自动化与仪器仪表》 2016年第10期189-190,共2页

双目视觉技术是计算机视觉研究中的焦点,其能够在多种条件下获取目标的深度信息,实时交互性强,本文针对传统单目视觉目标检测与跟踪算法的鲁棒性差、无法适用复杂环境的弊端,结合双目视觉技术的工作原理,提出了一种融合灰度和视差的新... 双目视觉技术是计算机视觉研究中的焦点,其能够在多种条件下获取目标的深度信息,实时交互性强,本文针对传统单目视觉目标检测与跟踪算法的鲁棒性差、无法适用复杂环境的弊端,结合双目视觉技术的工作原理,提出了一种融合灰度和视差的新型运动目标检测方法,并运用改进的多特征粒子滤波算法实现了运动目标跟踪,有效推进了人机交互体育运动的应用实现。 展开更多

关键词 双目视觉技术 运动捕捉 目标检测 跟踪算法

原文传递

针对双目摄像技术的岩体结构面非接触调查评述 被引量：1

17

作者 刘兴全 《科技创新与应用》 2024年第6期192-196,共5页

为准确评估岩体质量的优劣,以及了解其在稳定性方面的差异,进行岩体质量分级工作是必要的,其中最关键的部分是调查岩体的结构面。现阶段,对于岩体质量分级中的岩体结构面的调查方法主要有现场接触法、钻孔测量以及非接触扫描测量3类方... 为准确评估岩体质量的优劣,以及了解其在稳定性方面的差异,进行岩体质量分级工作是必要的,其中最关键的部分是调查岩体的结构面。现阶段,对于岩体质量分级中的岩体结构面的调查方法主要有现场接触法、钻孔测量以及非接触扫描测量3类方法。随着科技发展,基于双目摄像技术的岩体结构面非接触调查法在识别准确率上有质的提升,同时大大节省人力物力成本。该文结合基于双目摄像技术的岩体结构面非接触调查法的基本原理、采集过程及数据处理过程对这项技术进行详细介绍,同时通过应用实例对该技术的实用性进行评述。该技术符合现场实际条件,能够快速评价岩体质量,为矿山企业提供重要依据来选择工程结构参数,并有效指导生产。 展开更多

关键词 结构面 调查 非接触法 双目测量技术 岩体质量分级

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基于三维虚拟视觉及交互设计的室内设计平台建构 被引量：5

18

作者 蒋梦菲 原丽花 《现代电子技术》 北大核心 2020年第3期125-128,共4页

传统的室内设计系统无法解决复杂场景的三维构建和可视化问题,更无法满足用户沉浸感和动态交互的需求。因此,在现有研究基础上,以自然直观的人机交互和逼真的虚拟环境体验为目标,设计基于三维虚拟视觉及手势交互设计的室内设计平台。根... 传统的室内设计系统无法解决复杂场景的三维构建和可视化问题,更无法满足用户沉浸感和动态交互的需求。因此,在现有研究基础上,以自然直观的人机交互和逼真的虚拟环境体验为目标,设计基于三维虚拟视觉及手势交互设计的室内设计平台。根据实际的功能需求分析,完成了平台功能并给出基于双目视觉技术进行人机交互的总体结构。利用摄像机设计交互功能中的虚拟手形识别算法,降低了应用成本,提高了识别的效率。室内设计环境的仿真测试结果表明,提出的室内设计平台能够有效进行直观的室内三维场景可视化,且具有较好的准确性和交互性。 展开更多

关键词 3D虚拟视觉 人机交互 摄像机模型 双目视觉技术 室内场景 三维环境

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基于双目定位和同步触发的城市轨道交通工务综合检测车

19

作者 李军 樊晓东 +4 位作者 薛丁维 周航 高涛 陈昌邦 张宜霞 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第4期243-246,共4页

[目的]目前城市轨道交通隧道及轨道的工务巡检大多仍采用传统的人工巡检方式,亟需有效提升巡检效率及准确率。[方法]提出了一种基于双目定位和同步触发技术的城市轨道交通工务综合检测车(以下简称“综合检测车”),阐述了该综合检测车的... [目的]目前城市轨道交通隧道及轨道的工务巡检大多仍采用传统的人工巡检方式,亟需有效提升巡检效率及准确率。[方法]提出了一种基于双目定位和同步触发技术的城市轨道交通工务综合检测车(以下简称“综合检测车”),阐述了该综合检测车的系统架构,并介绍了同步定位模块、供电模块及人机交互模块的功能,以及工务病害故障检测所采用的识别算法。介绍了该综合检测车的定位计算和同步控制技术,并对其在城市轨道交通工程中的实际应用效果进行了分析,对其技术优势进行了总结。[结果及结论]该综合检测车可在2 h内完成城市轨道交通线路隧道及轨道的巡检工作,实现对多类病害故障的智能综合检测。与人工检测相比,其准确率提升了60%,巡检成本降低了30%。 展开更多

关键词 城市轨道交通 工务巡检 综合检测车 双目定位技术 同步触发技术

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基于双目视觉技术的特高压输电线路导地线弧垂检测 被引量：4

20

作者 陈锐锐 王健 +2 位作者 蔡峡 陶勇 宫赫 《电气工程学报》 CSCD 2021年第4期183-188,共6页

为提高特高压输电线路导地线弧垂视觉检测能力,实现对导地线跨越交跨距离的实时测量与报警,提出基于双目视觉技术的特高压输电线路导地线弧垂检测方法。构建视觉成像模型,利用融合滤波和信息增强技术进行图像增强,分析人工智能视觉成像... 为提高特高压输电线路导地线弧垂视觉检测能力,实现对导地线跨越交跨距离的实时测量与报警,提出基于双目视觉技术的特高压输电线路导地线弧垂检测方法。构建视觉成像模型,利用融合滤波和信息增强技术进行图像增强,分析人工智能视觉成像特征,基于双目视觉技术,通过图像融合优选控制实现视景重构。采用融合聚类分析方法,通过模糊度辨识和参数融合方法,结合视景重构技术进行特高压输电线路导地线弧垂视景三维重建,采用AR技术进行特高压输电线路导地线弧垂视觉信息处理,得到导地线跨越交跨距离的实时测量与优化处理结果。仿真结果表明,该方法的视景重建能力较好,测量精度较高并且检测耗时较短。 展开更多

关键词 双目视觉技术 特高压 输电线路 导地线 弧垂检测

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