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基于转速差调节和模型预测控制的双电机伺服系统消隙控制 被引量：10
1
作者 张珍珍 彭超 邵仕泉 《微电机》 2017年第1期54-58,共5页
针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结... 针对双电机伺服系统,提出一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法。该方法将偏置力矩的施加转换为转速差调节,并利用转速差调节器对双电机进行消隙协调控制,利用模型预测控制提高系统的控制性能。首先,分析了双电机伺服系统结构及其工作原理;然后设计了基于转角输出跟踪误差的转速差调节器和基于双电机伺服系统简化模型的模型预测控制器。最后,通过仿真实验验证了该控制方法能够有效地提高双电机伺服系统的响应速度及控制精度。 展开更多
关键词 双电机伺服系统 消隙 转速差 模型预测控制 简化模型
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含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制 被引量：5
2
作者 赵威 任雪梅 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期119-123,共5页
针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同... 针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同步和跟踪问题,基于该连续可微摩擦模型,引入表征同步率的可变系数设计了可变系数的快速终端滑模控制器,并运用Lyapunov方法证明了在给定控制律下,系统能够实现先同步控制后跟踪控制.仿真结果表明提出的控制方法具有快速收敛速度和高跟踪精度. 展开更多
关键词 双电机伺服系统 快速终端滑模 连续LuGre摩擦模型 跟踪控制 同步控制
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含齿隙双电机伺服系统未知参数的两阶段辨识 被引量：2
3
作者 王树波 任雪梅 李斯琪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1725-1728,共4页
针对含齿隙的双电机伺服系统,提出一种两阶段辨识法辨识双电机系统未知参数以及齿隙非线性环节的死区参数.针对电机转动惯量、等效粘性摩擦系数以及齿隙大小未知的情况,运用Legendre多项式将双电机伺服系统中的齿隙模型分段化,根据最小... 针对含齿隙的双电机伺服系统,提出一种两阶段辨识法辨识双电机系统未知参数以及齿隙非线性环节的死区参数.针对电机转动惯量、等效粘性摩擦系数以及齿隙大小未知的情况,运用Legendre多项式将双电机伺服系统中的齿隙模型分段化,根据最小二乘法辨识双电机伺服系统参数.最后,通过仿真验证两阶段辨识法的有效性,验证结果表明,两阶段辨识法能够较准确地辨识电机参数和齿隙参数. 展开更多
关键词 双电机伺服系统 齿隙 非线性死区 两阶段辨识
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BP-PID控制器在双电机消隙伺服系统中的应用 被引量：1
4
作者 王轩 《现代信息科技》 2020年第3期161-163,共3页
为了更好地改进伺服系统性能表现,文章以某双电机消隙伺服系统为背景,首先分析了齿隙对伺服系统性能的影响。然后针对经典PID控制器的局限性,尝试将BP神经网络与经典PID控制器结合在一起,设计了BP-PID控制器。最后通过Matlab/Simulink... 为了更好地改进伺服系统性能表现,文章以某双电机消隙伺服系统为背景,首先分析了齿隙对伺服系统性能的影响。然后针对经典PID控制器的局限性,尝试将BP神经网络与经典PID控制器结合在一起,设计了BP-PID控制器。最后通过Matlab/Simulink仿真结果验证了BP-PID控制器使双电机驱动消隙伺服系统的性能表现得到明显改善。 展开更多
关键词 双电机伺服系统 齿隙 BP神经网络 仿真
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带有积分环节的双电机伺服系统的改进DMC算法
5
作者 潘红光 高海南 +1 位作者 王再英 王绪民 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2017年第4期590-597,共8页
带有积分环节的双电机伺服系统在实际应用中是十分重要并具有代表性的系统。针对包含积分环节的测控地面站伺服系统,文中提出了一种带有前馈补偿的改进动态矩阵控制(DMC,Dynamic Matrix Control)算法来提高已有PID算法的控制性能。首先... 带有积分环节的双电机伺服系统在实际应用中是十分重要并具有代表性的系统。针对包含积分环节的测控地面站伺服系统,文中提出了一种带有前馈补偿的改进动态矩阵控制(DMC,Dynamic Matrix Control)算法来提高已有PID算法的控制性能。首先,通过重构动态矩阵和移位矩阵来预测带有积分环节系统的未来输出;其次,当系统中存在扰动时,通过加入前馈补偿来提高响应速度和动态控制性能;最后,通过一个仿真实例验证了文中所提算法的有效性。 展开更多
关键词 动态矩阵控制 双电机伺服系统 前馈补偿 积分环节
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基于Sugeno型模糊神经网络和互补滑模控制器的双直线电机伺服系统同步控制 被引量：21
6
作者 金鸿雁 赵希梅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第13期2726-2733,共8页
针对高精密直驱龙门定位平台的双直线电机伺服系统的位置同步控制问题,提出一种Sugeno 型模糊神经网络(SFNN)同步补偿器和互补滑模控制器(CSMC)相结合的控制方法。建立了含有参数变化、外部扰动和摩擦力等不确定性的永磁直线同步电机(PM... 针对高精密直驱龙门定位平台的双直线电机伺服系统的位置同步控制问题,提出一种Sugeno 型模糊神经网络(SFNN)同步补偿器和互补滑模控制器(CSMC)相结合的控制方法。建立了含有参数变化、外部扰动和摩擦力等不确定性的永磁直线同步电机(PMLSM)动态模型,采用广义滑模面和互补滑模面相结合的方式来设计CSMC。CSMC 可有效抑制参数变化、外部扰动和摩擦力等不确定性的影响,削弱传统滑模控制器(SMC)存在的抖振现象,减小系统的跟踪误差,实现高精度位置跟踪。同时,利用SFNN 同步补偿器解决双直线电机间动态参数不匹配问题及耦合现象,SFNN 同步补偿器可对每个轴进行误差补偿,从而减小位置同步误差,保证系统实现同步控制。实验结果表明,该控制方法可明显减小系统的跟踪误差和同步误差,进而改善轮廓加工精度。 展开更多
关键词 双直线电机伺服系统 Sugeno型模糊神经网络 互补滑模控制器 不确定性 同步控制
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双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略 被引量：4
7
作者 郑宁 《计算机仿真》 北大核心 2017年第6期376-380,共5页
针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服... 针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服系统产生的影响作为系统的外部扰动,双电机伺服系统的外部扰动和内部不确定性视为扩张状态,进行观测估计并补偿抑制。通过与经典PID控制的仿真数据进行比较,阐明所提出的控制策略可以使系统快速、稳定地跟踪参考输入,系统具有更优良的动态性能。 展开更多
关键词 齿隙非线性补偿 自抗扰控制 双电机驱动伺服系统
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