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柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究
被引量：
15
1
作者
张永德
姜金刚
+2 位作者
张舒
罗春玲
陈耀
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期494-501,共8页
玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,在城市建筑物中被广泛采用。但是目前对于玻璃幕墙的清洗,还主要是采用人工吊篮作业,工人劳动强度大、危险性高、效率低。受蜘蛛在空中拉动吐丝实现移动的启发,研制了一种由2根柔索驱动的玻璃幕...
玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,在城市建筑物中被广泛采用。但是目前对于玻璃幕墙的清洗,还主要是采用人工吊篮作业,工人劳动强度大、危险性高、效率低。受蜘蛛在空中拉动吐丝实现移动的启发,研制了一种由2根柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人。介绍了机器人的基本结构组成,设计了采用蜗杆减速器实现自锁保护功能、多槽主从动辊轮增大绳索摩擦力的机器人驱动部分,由储水罐、控制阀、喷头、清洗刷组成的清洗部分,以及由旋翼实现的机器人墙壁吸附部分。进行了机器人的工作空间计算、机器人运动时柔索收放控制分析和旋翼工作时机器人的受力分析。最后基于双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人模型样机,进行了沿给定轨迹移动的实验和清洗实验。实验证明机器人满足了设计功能,达到了满意的清洗效果,结果验证了该模型样机的有效性和实用性。
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关键词
清洗机器人
玻璃幕墙
双
柔
索
运动分析
力分析
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职称材料
双柔索并联机器人在杭州亚运会开幕式中的研究与应用
2
作者
侯鹏强
谢永伟
《演艺科技》
2023年第4期13-19,共7页
针对第19届亚洲运动会开幕式采用两套柔索并联机器人参与空中表演的系统设计,从机械、电气、软件设计方面解析设计思路及实施难点,重点分析相较于单套柔索并联机器人,多套柔索并联机器人的技术难点,并对避障算法进行原理性解释。
关键词
杭州亚运会
双
柔
索
并联机器人
防碰撞检测
避障算法
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职称材料
双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控制与试验研究
3
作者
于帅帅
顿向明
+1 位作者
山磊
高爱军
《机械与电子》
2017年第11期65-71,共7页
针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人。该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相对位置,解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗力均匀的问题...
针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人。该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相对位置,解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗力均匀的问题。经试验表明,该机器人清洗效果良好,可操作性强,减轻了人工作业的工作强度,降低了人工作业的风险,为相关领域的产品设计提供一种思路。
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关键词
牵引机器人
双
柔
索
式
彩钢板清洗
自平衡
DSP控制
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职称材料
题名
柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究
被引量：
15
1
作者
张永德
姜金刚
张舒
罗春玲
陈耀
机构
哈尔滨理工大学智能机械研究所
浙江大学求是学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期494-501,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51205093
51075105
+2 种基金
50675054)
黑龙江省研究生创新科研重点项目(YJSCX2011-004HLJ)
国家大学生创新性实验计划项目(101021405)资助
文摘
玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,在城市建筑物中被广泛采用。但是目前对于玻璃幕墙的清洗,还主要是采用人工吊篮作业,工人劳动强度大、危险性高、效率低。受蜘蛛在空中拉动吐丝实现移动的启发,研制了一种由2根柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人。介绍了机器人的基本结构组成,设计了采用蜗杆减速器实现自锁保护功能、多槽主从动辊轮增大绳索摩擦力的机器人驱动部分,由储水罐、控制阀、喷头、清洗刷组成的清洗部分,以及由旋翼实现的机器人墙壁吸附部分。进行了机器人的工作空间计算、机器人运动时柔索收放控制分析和旋翼工作时机器人的受力分析。最后基于双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人模型样机,进行了沿给定轨迹移动的实验和清洗实验。实验证明机器人满足了设计功能,达到了满意的清洗效果,结果验证了该模型样机的有效性和实用性。
关键词
清洗机器人
玻璃幕墙
双
柔
索
运动分析
力分析
Keywords
cleaning robot
glass-curtain wall
double flexible rope
motion analysis
force analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双柔索并联机器人在杭州亚运会开幕式中的研究与应用
2
作者
侯鹏强
谢永伟
机构
成都炎兴自动化技术有限公司
出处
《演艺科技》
2023年第4期13-19,共7页
基金
2021年度国家社科基金重大项目“欧美戏剧剧场资料翻译与研究”(项目编号:21&ZD268)阶段性成果。
文摘
针对第19届亚洲运动会开幕式采用两套柔索并联机器人参与空中表演的系统设计,从机械、电气、软件设计方面解析设计思路及实施难点,重点分析相较于单套柔索并联机器人,多套柔索并联机器人的技术难点,并对避障算法进行原理性解释。
关键词
杭州亚运会
双
柔
索
并联机器人
防碰撞检测
避障算法
Keywords
The 19th Asian Games
double flexible cable parallel robot
collision detection
obstacle avoidance algorithm
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控制与试验研究
3
作者
于帅帅
顿向明
山磊
高爱军
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
常州远量机器人技术有限公司
宁波介量机器人技术有限公司
出处
《机械与电子》
2017年第11期65-71,共7页
基金
江苏省科技厅重点研发计划(BE2015057)
上海交通大学中央高校基本科研业务费资助(16JCHY03)
文摘
针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人。该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相对位置,解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗力均匀的问题。经试验表明,该机器人清洗效果良好,可操作性强,减轻了人工作业的工作强度,降低了人工作业的风险,为相关领域的产品设计提供一种思路。
关键词
牵引机器人
双
柔
索
式
彩钢板清洗
自平衡
DSP控制
Keywords
traction robot
double-cable
color steel cleaning
self-balance
DSP control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究
张永德
姜金刚
张舒
罗春玲
陈耀
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
15
下载PDF
职称材料
2
双柔索并联机器人在杭州亚运会开幕式中的研究与应用
侯鹏强
谢永伟
《演艺科技》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控制与试验研究
于帅帅
顿向明
山磊
高爱军
《机械与电子》
2017
0
下载PDF
职称材料
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