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题名基于双机器人协调焊接标定算法
被引量：10
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作者
侯仰强
王天琪
李亮玉
岳建锋
刘晓辉
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机构
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
武警
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期92-96,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1333128)
天津市科技支撑计划项目(14ZCDZGX00802
15ZCZDGX00300)
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文摘
针对双机器人协调焊接任务,对双机器人工具坐标系(TCF)及基坐标系的标定进行研究,提出一种利用四元数法进行位姿坐标表示的工具标定算法以及"基于公共靶标的三点两步法"的双机器人基坐标系标定方案.根据向量的旋转理论,推导出四元数与旋转矩阵的对应转换关系,简化了TCF标定计算.将标定获得的两初始旋转矩阵差值的F-范数作为优化目标函数,利用拉格朗日乘数法进行优化求解,获得双机器人标定的精确值.最后采用上述标定策略进行了TCF标定及双机器人标定试验.结果表明,该方法可有效减少标定误差、提高标定精度.
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关键词
焊接
工具标定
双机器人标定
旋转矩阵
四元数
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Keywords
welding
tool calibration
dual-robot calibration
rotation matrix
quaternion
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名基于手眼关系与基坐标关系的协作焊接机器人标定
被引量：7
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作者
燕浩
程小虎
杨正蒙
张聪
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机构
合肥工业大学机械工程学院
武汉工程大学机电工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2020年第4期27-30,共4页
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文摘
面对焊接路径较为复杂的焊接任务,为提高焊接质量和焊接效率,多机协作焊接方法逐渐被研究和采用,但协作机器人系统初始状态的标定精度直接影响机器人焊接质量。针对该问题,以焊接、搬运两台FANUC 200iD/4S工业机器人组成的协作焊接系统为例,采用三点共圆的基坐标标定方法与成像对称性的张正友手眼标定方法,对焊接机器人上安装的相机进行手眼标定作业的同时完成了协作机器人系统间的基坐标关系标定,从而快速得到手眼标定参数,形成完整协作机器人系统的标定参数。最后搭建了协作机器人系统实验平台,进行标定精度验证。实验结果表明:此方法有较高的标定精度,可靠性较强,适用情况更加广泛,可应用于协作焊接机器人系统。
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关键词
多机协作焊接
双机器人标定
手眼关系
基坐标关系
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Keywords
multi-machine collaborative welding
dual robot calibration
hand-eye relationship
base coordinate relationship
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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