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基于参数曲面表达的帆形船体外板展开方法 被引量：5
1
作者 张雪彪 纪卓尚 +1 位作者 刘玉君 林金 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期92-97,共6页
本文提出了一种基于参数曲面表达的帆形船体板曲面的平面展开方法。该展开方法以三角网格平面逼近船体曲面和3D网格点摊平后出现开裂角为基础,展开过程可分为三个阶段:定义初始导向单元条,初始展开形状确定和展开形状优化。本文所提出... 本文提出了一种基于参数曲面表达的帆形船体板曲面的平面展开方法。该展开方法以三角网格平面逼近船体曲面和3D网格点摊平后出现开裂角为基础,展开过程可分为三个阶段:定义初始导向单元条,初始展开形状确定和展开形状优化。本文所提出的展开方法符合帆形船体板水火弯板变形特点,可以提供水火弯板成形收缩量,并已在实际的船体板曲面展开中得到验证,计算结果与船厂计算的收缩量数据基本相同。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 参数曲面 双曲率曲面 平面展开 水火弯板 三角化
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多点渐进成形工艺数值模拟及实验对比 被引量：2
2
作者 刘志芳 罗远新 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期96-102,共7页
针对成形大尺寸船板需要大设备的问题,以多点渐进成形方法为研究对象,该方法既有单点渐进成形的由局部变形累计成总体变形的特点,又有多点成形模具自由重构的特点。采用数值模拟法仿真了4种不同的成形工艺产生的成形效果,同时展开了相... 针对成形大尺寸船板需要大设备的问题,以多点渐进成形方法为研究对象,该方法既有单点渐进成形的由局部变形累计成总体变形的特点,又有多点成形模具自由重构的特点。采用数值模拟法仿真了4种不同的成形工艺产生的成形效果,同时展开了相同工况的实验研究,将实验结果在三维扫描仪下进行测量,然后对比验证了数值模拟的仿真结果。研究结果表明:对于双曲率船板而言,两侧多点同步驱动的成形方案比一侧先调整好位置、另外一侧再依次驱动的方案要优越,成形路径对成形效果的影响不太明显,压头的驱动方式对成形力的历史变化影响显著。 展开更多
关键词 多点渐进成形 双曲率曲面 大尺寸船用外板 成形路径 驱动方式
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基于模仿学习的双曲率曲面零件复合材料织物机器人铺放 被引量：1
3
作者 段宝阁 杨尚尚 +1 位作者 谢啸 肖晓晖 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期504-512,共9页
针对双曲率曲面零件的复合材料织物铺放,手工铺放效率低、质量均一性差,机器人铺放的相关研究未能准确地描述手工铺放技能。为此,本文提出基于模仿学习的铺放技能采集、描述与重现的相关方法。首先,利用拖动示教获取织物铺放的轨迹信息... 针对双曲率曲面零件的复合材料织物铺放,手工铺放效率低、质量均一性差,机器人铺放的相关研究未能准确地描述手工铺放技能。为此,本文提出基于模仿学习的铺放技能采集、描述与重现的相关方法。首先,利用拖动示教获取织物铺放的轨迹信息,以压力阈值为分割依据进行有监督的轨迹分割,再采用高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)与高斯混合回归(Gaussian mixture regression,GMR)学习得到铺放轨迹概率模型。在此基础上,以示教姿态和曲面法向为参考,计算末端执行器的法向姿态,再次进行示教获得法向压力信息,由GMM/GMR学习得到铺放压力概率模型;然后,针对接触状态建立过程,在力/位混合控制框架下,提出预控制量退出机制,实现接触状态建立过程中无冲击的控制器切换;最后,基于UR5e机械臂、ATI六维力/力矩传感器和ROS(robot operating system)搭建试验平台,进行试验。结果表明:所提出的技能采集、描述方法可实现对人工铺放经验的准确提取与表达,采用预控制量退出机制,接触状态建立过程的最大压力误差为1.8 N,小于曲面模具所有16条轨迹的铺放压力均方根误差2.0 N,完成的铺层无肉眼可见的鼓包与褶皱等缺陷,深度相机测量织物点云距模具点云距离小于1.0 mm的点约占97.3%。 展开更多
关键词 复合材料织物 双曲率曲面 模仿学习 概率模型 接触任务 状态切换
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