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基于双层协调体系的多圆碟形AUG路径规划
1
作者
王浩亮
孙定翔
+2 位作者
马小轩
王丹
吴浩峻
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期783-792,共10页
为研究海流干扰和水下碍航物影响下欠驱动圆碟形水下滑翔机集群的三维路径规划问题。本文根据圆碟形水下滑翔机的设备配置和工作特点,建立了相应的能量消耗模型。提出了一种基于全局与局部双层协调的三维路径规划体系,采用最小一致偏差...
为研究海流干扰和水下碍航物影响下欠驱动圆碟形水下滑翔机集群的三维路径规划问题。本文根据圆碟形水下滑翔机的设备配置和工作特点,建立了相应的能量消耗模型。提出了一种基于全局与局部双层协调的三维路径规划体系,采用最小一致偏差法完成了能耗最优目标下多圆碟形水下滑翔机的全局路径规划。根据避碰原则预测出全局路径中存在的航行危险碰撞区域,基于人工势场法进行局部路径规划,避免了滑翔机与碍航物以及不同优先级的滑翔机之间发生碰撞。仿真结果验证了所提基于双层协调体系的多圆碟形水下滑翔机三维路径规划方法的有效性。
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关键词
水下滑翔机
双层
协调
体系
三维路径规划
人工势场法
能耗优化
碍航物
避障避碰
最小一致偏差法
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职称材料
基于双层协调体系的多移动机器人路径规划方法
被引量：
4
2
作者
钟佩思
徐东方
+3 位作者
李东民
梁中源
刘梅
陈修龙
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第29期12000-12006,共7页
针对多移动机器人系统中路径规划全局最优与局部协调的兼容性需求,提出一种基于双层协调体系的路径规划方法。结合路径组亲和度评价提出改进的免疫协同进化算法并完成全局路径规划,提高了规划效率和全局路径质量;根据初始条件和全局路...
针对多移动机器人系统中路径规划全局最优与局部协调的兼容性需求,提出一种基于双层协调体系的路径规划方法。结合路径组亲和度评价提出改进的免疫协同进化算法并完成全局路径规划,提高了规划效率和全局路径质量;根据初始条件和全局路径信息,判断系统中各机器人可能出现碰撞的位置,提出基于优先级机制的动态窗口法在相应位置附近完成路径的局部协调;最终在全局最优路径基础上实现机器人的局部路径协调避碰。试验结果表明,该路径规划方法使机器人沿全局最优路径行驶时,仍能进行灵活有序的局部路径协调,有效提高了系统的路径规划性能。
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关键词
多移动机器人
路径规划
双层
协调
体系
免疫协同进化算法
动态窗口法
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职称材料
题名
基于双层协调体系的多圆碟形AUG路径规划
1
作者
王浩亮
孙定翔
马小轩
王丹
吴浩峻
机构
大连海事大学轮机工程学院
大连海事大学船舶电气工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期783-792,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61673081,51909021)
国家重点研发计划重点专项(2016YFC0301500)
+3 种基金
辽宁省自然科学基金项目(博士科研启动计划)(2023-BS-155)
辽宁省自然科学基金指导计划(20180550684)
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(面上项目)(LJKZ0044)
大连市科技局高层次人才创新项目支持计划(2020RQ013)。
文摘
为研究海流干扰和水下碍航物影响下欠驱动圆碟形水下滑翔机集群的三维路径规划问题。本文根据圆碟形水下滑翔机的设备配置和工作特点,建立了相应的能量消耗模型。提出了一种基于全局与局部双层协调的三维路径规划体系,采用最小一致偏差法完成了能耗最优目标下多圆碟形水下滑翔机的全局路径规划。根据避碰原则预测出全局路径中存在的航行危险碰撞区域,基于人工势场法进行局部路径规划,避免了滑翔机与碍航物以及不同优先级的滑翔机之间发生碰撞。仿真结果验证了所提基于双层协调体系的多圆碟形水下滑翔机三维路径规划方法的有效性。
关键词
水下滑翔机
双层
协调
体系
三维路径规划
人工势场法
能耗优化
碍航物
避障避碰
最小一致偏差法
Keywords
underwater glider
two-layer coordination system
three-dimensional path planning
artificial potential field method
energy consumption optimization
obstruction
obstacle avoidance and collision avoidance
biased min-consensus method
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于双层协调体系的多移动机器人路径规划方法
被引量：
4
2
作者
钟佩思
徐东方
李东民
梁中源
刘梅
陈修龙
机构
山东科技大学先进制造技术研究中心
山东科技大学机电工程系
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第29期12000-12006,共7页
基金
山东省重点研发计划(2018GGX106001)
山东省自然科学基金(ZR2017MEE066)
山东科技大学研究生科技创新项目(SDKDYC190219)。
文摘
针对多移动机器人系统中路径规划全局最优与局部协调的兼容性需求,提出一种基于双层协调体系的路径规划方法。结合路径组亲和度评价提出改进的免疫协同进化算法并完成全局路径规划,提高了规划效率和全局路径质量;根据初始条件和全局路径信息,判断系统中各机器人可能出现碰撞的位置,提出基于优先级机制的动态窗口法在相应位置附近完成路径的局部协调;最终在全局最优路径基础上实现机器人的局部路径协调避碰。试验结果表明,该路径规划方法使机器人沿全局最优路径行驶时,仍能进行灵活有序的局部路径协调,有效提高了系统的路径规划性能。
关键词
多移动机器人
路径规划
双层
协调
体系
免疫协同进化算法
动态窗口法
Keywords
multi-mobile robots
path planning
bilevel coordination system
immune co-evolution algorithm
dynamic window approach
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双层协调体系的多圆碟形AUG路径规划
王浩亮
孙定翔
马小轩
王丹
吴浩峻
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于双层协调体系的多移动机器人路径规划方法
钟佩思
徐东方
李东民
梁中源
刘梅
陈修龙
《科学技术与工程》
北大核心
2020
4
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职称材料
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