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题名基于雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法研究
被引量：2
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作者
徐凯凯
宋利飞
史晓骞
石正坤
孙昊
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机构
武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
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出处
《无人系统技术》
2022年第1期60-68,共9页
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基金
国家自然科学基金(51809203)。
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文摘
雷达的采样数据经过多目标跟踪处理后可为无人艇提供障碍状态,以保障无人艇的安全。对雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法进行了研究。首先,以雷达采样的真实数据为研究对象,建立雷达观测数据多目标跟踪算法全流程处理策略,提出了雷达和惯性导航/全球定位组合导航的采样数据的时钟二次同步对准算法;然后,建立了雷达数据的起始航迹、暂时航迹、稳定航迹三级动态匹配航迹管理策略;最后,基于双向拟合算法进行稳定航迹的降噪,通过真实采样数据对该算法进行数字孪生仿真测试,与运用多项式拟合算法进行状态估计的目标跟踪算法进行对比,验证了该数字孪生策略的有效性和稳定性。
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关键词
多目标跟踪
雷达数字孪生
关联门
航迹管理
双向拟合算法
均方根误差
无人艇
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Keywords
Multi-target Tracking
Digital Twin of Radar
Associated Gate
Track Management
Bidirectional Fitting Method
Root Mean Square Error
Unmanned Surface Vehicle
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分类号
TN953
[电子电信—信号与信息处理]
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