期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
双偏心质量块驱动球形机器人的直线运动控制
被引量：
7
1
作者
赵勃
王鹏飞
+1 位作者
孙立宁
李满天
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期1-6,共6页
设计一种双偏心质量块驱动的球形机器人,运动时球体同时受到内部驱动单元产生的偏心力和惯性力的作用。由于独特的球形外壳与地面之间近似点接触,机器人在动静状态转换过程中,摩擦阻力无法抵消因内部驱动单元微小的运动误差而带来的机...
设计一种双偏心质量块驱动的球形机器人,运动时球体同时受到内部驱动单元产生的偏心力和惯性力的作用。由于独特的球形外壳与地面之间近似点接触,机器人在动静状态转换过程中,摩擦阻力无法抵消因内部驱动单元微小的运动误差而带来的机器人运动状态的改变。为了使球形机器人直线运动能够平稳启停且速度可控,研究一种双偏心质量块驱动球形机器人的直线运动控制方法。基于拉格朗日方程建立直线运动的动力学模型,分析动力学参数之间的关系,提出一种基于高斯函数的平滑轨迹直线运动控制方法,通过仿真从理论上验证控制方法的正确性。设计直线运动反馈控制器以保证实际控制信号精确跟踪期望值,通过仿真和样机试验验证控制器的有效性。
展开更多
关键词
球形机器人
双
偏心
质量
块
动力学
反馈控制
下载PDF
职称材料
双偏心块驱动球形机器人原地转向运动控制
被引量：
1
2
作者
赵勃
李满天
孙立宁
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期49-53,共5页
为了提高球形机器人的运动性能,将原地转向运动作为一种独立的运动方式,研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法.介绍了双偏心质量块驱动球形机器人的机构特点,利用达朗伯原理对机器人进行受力分析,阐述了双偏心...
为了提高球形机器人的运动性能,将原地转向运动作为一种独立的运动方式,研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法.介绍了双偏心质量块驱动球形机器人的机构特点,利用达朗伯原理对机器人进行受力分析,阐述了双偏心质量块驱动球形机器人原地转向运动原理,建立了机器人的原地转向动力学模型.将原地转向运动分为起始、粘滞、滑移3个阶段,提出了一种基于粘滑原理的球形机器人原地转向控制方法,并通过仿真和样机实验验证了控制方法的有效性.
展开更多
关键词
球形机器人
双
偏心
质量
块
原地转向
粘滑原理
下载PDF
职称材料
题名
双偏心质量块驱动球形机器人的直线运动控制
被引量：
7
1
作者
赵勃
王鹏飞
孙立宁
李满天
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期1-6,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划
2005AA4202302)
长江学者创新团队计划(IRT0423)资助项目
文摘
设计一种双偏心质量块驱动的球形机器人,运动时球体同时受到内部驱动单元产生的偏心力和惯性力的作用。由于独特的球形外壳与地面之间近似点接触,机器人在动静状态转换过程中,摩擦阻力无法抵消因内部驱动单元微小的运动误差而带来的机器人运动状态的改变。为了使球形机器人直线运动能够平稳启停且速度可控,研究一种双偏心质量块驱动球形机器人的直线运动控制方法。基于拉格朗日方程建立直线运动的动力学模型,分析动力学参数之间的关系,提出一种基于高斯函数的平滑轨迹直线运动控制方法,通过仿真从理论上验证控制方法的正确性。设计直线运动反馈控制器以保证实际控制信号精确跟踪期望值,通过仿真和样机试验验证控制器的有效性。
关键词
球形机器人
双
偏心
质量
块
动力学
反馈控制
Keywords
Spherical robot Two pendulums Dynamics Feedback control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
双偏心块驱动球形机器人原地转向运动控制
被引量：
1
2
作者
赵勃
李满天
孙立宁
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期49-53,共5页
基金
长江学者创新团队计划(IRT0423)
文摘
为了提高球形机器人的运动性能,将原地转向运动作为一种独立的运动方式,研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法.介绍了双偏心质量块驱动球形机器人的机构特点,利用达朗伯原理对机器人进行受力分析,阐述了双偏心质量块驱动球形机器人原地转向运动原理,建立了机器人的原地转向动力学模型.将原地转向运动分为起始、粘滞、滑移3个阶段,提出了一种基于粘滑原理的球形机器人原地转向控制方法,并通过仿真和样机实验验证了控制方法的有效性.
关键词
球形机器人
双
偏心
质量
块
原地转向
粘滑原理
Keywords
spherical robot
two pendulums
turning in place
stick-slip principle
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双偏心质量块驱动球形机器人的直线运动控制
赵勃
王鹏飞
孙立宁
李满天
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
7
下载PDF
职称材料
2
双偏心块驱动球形机器人原地转向运动控制
赵勃
李满天
孙立宁
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
