时延非线性系统无模型预设性能控制

1

作者 张晋熙 柴天佑 王良勇 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期937-946,共10页

研究含有状态时延的严反馈非线性系统的跟踪控制问题,充分考虑时延的时变性和任意性以及系统的未知动力学特性.为解决该问题,取代参数辨识、函数逼近、增益调节、指令滤波等常规技术,提出基于导向函数的预设性能控制方法,移除了控制器... 研究含有状态时延的严反馈非线性系统的跟踪控制问题,充分考虑时延的时变性和任意性以及系统的未知动力学特性.为解决该问题,取代参数辨识、函数逼近、增益调节、指令滤波等常规技术,提出基于导向函数的预设性能控制方法,移除了控制器设计对于系统非线性、控制方向和虚拟控制信号导数等信息的依赖.并且,摆脱基于李雅普诺夫−克拉索夫斯基泛函或拉祖米欣函数的稳定性分析框架,采用基于反证法的受限分析理论,移除性能分析对于已知的时延上界、部分已知的时延非线性函数和时延导数小于1等常见约束.因此,形成无模型、低复杂度、高性能控制方法,将跟踪误差限制于设计者预先选取的性能包络线内,确保系统输出以预先设定的速度和精度跟踪上时变的设定值.最后,以具有延迟回收流的两级化学反应器为对象开展对比仿真,实验结果验证了所提方法的有效性和优越性. 展开更多

关键词 无模型控制 预设性能 参考跟踪 时延系统 非线性系统

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采用条件技术设计三自由度内模结构中的抗饱和控制器 被引量：1

2

作者 李钟慎 李海霞 《福建电脑》 2013年第6期5-6,56,共3页

改进AIMC结构融合了二自由度内模控制、扰动观测器与抗饱和控制,可以同时独立调节系统的参考跟踪特性、干扰抑制特性与抗饱和特性。本文应用条件技术设计改进AIMC结构中的抗饱和控制器,并通过仿真说明设计后的系统具有良好的参考跟踪特... 改进AIMC结构融合了二自由度内模控制、扰动观测器与抗饱和控制,可以同时独立调节系统的参考跟踪特性、干扰抑制特性与抗饱和特性。本文应用条件技术设计改进AIMC结构中的抗饱和控制器,并通过仿真说明设计后的系统具有良好的参考跟踪特性、抗饱和性能和抗干扰性能,是一种三自由度内模结构。 展开更多

关键词 改进AIMC结构 条件技术 参考跟踪 抗饱和 抗干扰

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基于贝塞尔曲线的机器人非时间轨迹跟踪方法 被引量：25

3

作者 余伶俐 龙子威 周开军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1564-1572,共9页

在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行... 在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行优化,完成多段Quintic Bezier曲线的光顺拼接,获得平滑且连续的轨迹;而后以Quintic Bezier曲线参数u作为中间映射量,构建路径长度与轨迹坐标间的状态映射模型,设计移动机器人非时间运动参考量;在此基础上,根据移动机器人运动学模型,提出一种奇异点旋转映射技术,消除奇异点对轨迹跟踪控制品质的影响。实验结果说明,所用方法能提高规划路径的平滑性与连续性,增强移动机器人不确定时延跟踪控制的鲁棒性,避免了奇异点的影响。 展开更多

关键词 移动机器人 非时间参考跟踪 路径平滑 五次Bezier曲线

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线性连续周期系统的模型参考跟踪控制 被引量：11

4

作者 路阳 付艳明 张卯瑞 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期1279-1284,共6页

基于周期系统Lyapunov稳定性理论,给出控制器的存在条件.利用广义Sylvester矩阵方程的参数化解,提出模型参考跟踪控制器的参数化设计算法.该控制器包括具有一定收敛速率的反馈镇定控制器和完全参数化的前馈跟踪补偿器两部分.以基于T-H... 基于周期系统Lyapunov稳定性理论,给出控制器的存在条件.利用广义Sylvester矩阵方程的参数化解,提出模型参考跟踪控制器的参数化设计算法.该控制器包括具有一定收敛速率的反馈镇定控制器和完全参数化的前馈跟踪补偿器两部分.以基于T-H方程描述的两航天器绕飞任务下的控制系统进行仿真,仿真结果验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多

关键词 连续周期系统 模型参考跟踪控制 参量Lyapunov方法 参数化方法 航天器绕飞

原文传递

一阶伪线性系统的模型参考输出跟踪控制 被引量：5

5

作者 许刚 段广仁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1409-1414,共6页

针对伪线性系统的模型参考输出跟踪问题,设计伪线性系统的模型参考跟踪策略.控制器分为两部分,其一为反馈镇定控制器,保证闭环系统是渐近稳定的;另一为前馈补偿控制器,通过求解基于控制器存在条件建立的方程组得到控制器的参量矩阵,使... 针对伪线性系统的模型参考输出跟踪问题,设计伪线性系统的模型参考跟踪策略.控制器分为两部分,其一为反馈镇定控制器,保证闭环系统是渐近稳定的;另一为前馈补偿控制器,通过求解基于控制器存在条件建立的方程组得到控制器的参量矩阵,使得闭环系统的输出渐近跟踪参考系统的输出,且当系统中存在时变系数时方法仍是有效的,控制器中保有部分自由度可以进一步利用,以提高具体控制任务所需的系统性能.数值仿真验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 伪线性系统 模型参考跟踪 特征结构配置 输出反馈 自由度

原文传递

重复学习控制及其在一类非线性系统中的应用 被引量：2

6

作者 李翠艳 庄显义 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第8期921-925,共5页

为跟踪或抑制仅周期已知的未知周期参考或扰动信号,提出一种新的重复学习控制方法.利用系统的稳态误差并通过迭代学习构造前馈补偿,实现了误差的渐近收敛.将所提出方法应用于一类常见的扰动信号和系统输出具有未知非线性关系的非线性系... 为跟踪或抑制仅周期已知的未知周期参考或扰动信号,提出一种新的重复学习控制方法.利用系统的稳态误差并通过迭代学习构造前馈补偿,实现了误差的渐近收敛.将所提出方法应用于一类常见的扰动信号和系统输出具有未知非线性关系的非线性系统,假设其满足连续里普希斯条件.利用重复学习控制器,系统的稳态误差可以减小到极低的程度.该方法控制精度高,实现简单,与传统的基于时延内模的重复控制方法相比,具有对非重复性干扰不敏感的优点.仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 重复学习控制 周期参考跟踪 稳态响应 输出相关非线性扰动

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航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计 被引量：4

7

作者 顾大可 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期1-6,共6页

提出了一种在缺少绝对轨道信息时航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计方法.利用带有时变参数的Lawden方程描述椭圆轨道下追踪航天器与目标航天器的相对运动关系.在假设时变参数无法获得的情况下,将方程中的时变参数单独归类建立椭... 提出了一种在缺少绝对轨道信息时航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计方法.利用带有时变参数的Lawden方程描述椭圆轨道下追踪航天器与目标航天器的相对运动关系.在假设时变参数无法获得的情况下,将方程中的时变参数单独归类建立椭圆交会的不确定模型,然后基于鲁棒参数化方法,采用特征结构配置和模型参考跟踪理论设计航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒控制律.本文所设计的鲁棒控制律是一个不随时变参数变化的定常反馈控制律,结构简单,便于工程实现.仿真结果表明,在只有相对运动信息的情况下,所设计的控制律能够实现椭圆轨道下航天器的自主交会. 展开更多

关键词 空间自主交会 鲁棒参数化方法 特征结构配置 模型参考跟踪 控制器优化

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空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法 被引量：2

8

作者 顾大可 段广仁 +1 位作者 付艳明 曹喜滨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期138-141,146,共5页

在空间交会状态模型的基础上,通过分析航天器的轨道动力学方程,给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。... 在空间交会状态模型的基础上,通过分析航天器的轨道动力学方程,给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。应用该方法设计了系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。仿真结果表明提出的控制方案是行之有效的。 展开更多

关键词 空间最优交会 轨迹跟踪 参数化方法 模型参考跟踪控制

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矩阵二阶线性系统的鲁棒渐近跟踪 被引量：2

9

作者 顾大可 段广仁 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2013年第2期181-188,共8页

直接在矩阵二阶线性系统的框架下,研究结构参数不确定性二阶系统的鲁棒渐近跟踪问题.该问题可以分成两部分,即鲁棒反馈镇定器和前馈跟踪补偿器的设计问题.首先,利用特征结构配置和模型参考跟踪理论,在矩阵二阶系统的框架下给出了鲁棒反... 直接在矩阵二阶线性系统的框架下,研究结构参数不确定性二阶系统的鲁棒渐近跟踪问题.该问题可以分成两部分,即鲁棒反馈镇定器和前馈跟踪补偿器的设计问题.首先,利用特征结构配置和模型参考跟踪理论,在矩阵二阶系统的框架下给出了鲁棒反馈镇定器和前馈跟踪补偿器的参数化设计方法.建立了闭环极点关于开环系统矩阵参数摄动灵敏度的参数化表达式,并在此基础上给出了一个简单、有效的算法,通过该算法利用系统中所有自由度来优化所得控制器.最后,航天器交会仿真实验验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 矩阵二阶线性系统 鲁棒渐近跟踪 参数化方法 模型参考跟踪

原文传递

基于次优包络提取的间接参考跟踪控制方法

10

作者 刘青 张乃通 +1 位作者 李铁才 张东来 《电气应用》 2015年第23期58-65,共8页

跟踪带宽高是快速参考跟踪电源的一项重要性能。基于多电平开关变换串联线性调节的混合拓扑方案,并在分析直接参考跟踪控制方法优缺点的基础上,提出了间接参考跟踪控制方法。该方法一方面将给定参考信号进行包络提取,并将该包络作为多... 跟踪带宽高是快速参考跟踪电源的一项重要性能。基于多电平开关变换串联线性调节的混合拓扑方案,并在分析直接参考跟踪控制方法优缺点的基础上,提出了间接参考跟踪控制方法。该方法一方面将给定参考信号进行包络提取,并将该包络作为多电平开关变换的控制参考;另一方面将给定信号进行延时处理,延时后的信号作为后级线性调节的控制参考。间接参考跟踪控制方法下,多电平开关变换的开关频率等于给定参考信号的包络带宽,与直接参考跟踪控制方法相比，该方法可采用较低的开关频率实现较高的跟踪带宽。通过四电平样机跟踪实验验证了间接跟踪控制方法的有效性，实现了500kHz开关频率下2．5MHz的跟踪带宽。 展开更多

关键词 快速参考跟踪电源 高跟踪带宽 直接参考跟踪 包络提取 间接参考跟踪

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用于快速跟踪参考的开关线性混合电源 被引量：1

11

作者 刘青 张东来 刘明雨 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期97-103,共7页

提出一种改进的多路电源并联结构用于多电平开关变换,并与线性调节电路结合实现快速参考跟踪性能。为使得线性调节效率最优,分别针对已知概率密度函数和已知时间函数的两种参考信号,提出多电平变换所需优化电平的确定方法。通过与等分... 提出一种改进的多路电源并联结构用于多电平开关变换,并与线性调节电路结合实现快速参考跟踪性能。为使得线性调节效率最优,分别针对已知概率密度函数和已知时间函数的两种参考信号,提出多电平变换所需优化电平的确定方法。通过与等分电平的比较可知,优化电平在提升线性调节效率方面更具优越性,且参考信号的峰值平均功率比(peak-to-average power ratio,PAR)比越高,采用优化电平时的线性调节效率越高。设计了四电平实验样机,可跟踪带宽1 MHz内的任意信号,最大瞬时输出功率可达50 W。 展开更多

关键词 多电平变换 快速参考跟踪 线性调节 峰值平均比 效率优化

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基于自适应干扰观测器的无人直升机模型参考跟踪控制

12

作者 潘世豪 王婷 +1 位作者 张浩然 李涛 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期977-987,共11页

针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测... 针对外部干扰影响下无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)模型参考跟踪控制问题开展研究,提出基于自适应干扰观测器的跟踪控制设计方案。首先,根据干扰部分可测特性将其建模为存在参数误差下的非线性外源系统,并设计了状态观测器及其自适应调节下的干扰观测器(Disturbance observer,DO),用于估计无人机系统的未知状态和外部干扰。其次,将模型参考控制与基于干扰观测器的控制方法相结合,提出抗干扰复合控制设计策略,获得了由观测与跟踪误差动态组成的闭环系统。再次,利用Lyapunov稳定性理论建立了给定H∞性能下判定闭环系统渐近稳定的充分性条件,并借助矩阵变换技术获得了观测器和控制器的联合设计方案。最后,通过数值仿真验证了所提跟踪控制算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 无人直升机 模型参考跟踪控制 自适应干扰观测器 抗干扰复合控制器 H∞控制

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执行器跳变故障的失效卫星轨迹跟踪控制

13

作者 路阳 蔡彬 +2 位作者 乔道鹏 付艳明 张卯瑞 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期458-464,共7页

研究了执行器跳变故障的失效卫星轨迹跟踪控制问题,提出了具有跳变控制输入的模型参考跟踪控制器设计方法。结合随机稳定和模型参考跟踪定义,给出了失效卫星轨迹跟踪控制的问题描述。同时考虑系统存在扰动以及推力受限情形,利用线性矩... 研究了执行器跳变故障的失效卫星轨迹跟踪控制问题,提出了具有跳变控制输入的模型参考跟踪控制器设计方法。结合随机稳定和模型参考跟踪定义,给出了失效卫星轨迹跟踪控制的问题描述。同时考虑系统存在扰动以及推力受限情形,利用线性矩阵不等式方法和非齐次广义Sylvester矩阵方程的参数化解方法,分别设计了对干扰具有抑制效果的鲁棒H_(∞)状态反馈控制律和完全参数化形式的前馈补偿器。将所提出的方法应用于卫星在轨交会控制系统的控制器设计,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 跳变故障 失效卫星 模型参考跟踪 参数化方法

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具有跳变控制输入的航天器反追踪控制方法

14

作者 付艳明 李承靖 +1 位作者 张原 刘永信 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期684-690,共7页

针对航天器沿着其固定的椭圆弹道飞行而容易被追踪和拦截的问题,提出了一种基于跳变控制输入的航天器反追踪模型参考跟踪控制器的设计方法。结合随机稳定和模型参考跟踪的定义,给出了航天器反追踪模型参考跟踪控制问题的数学描述。基于... 针对航天器沿着其固定的椭圆弹道飞行而容易被追踪和拦截的问题,提出了一种基于跳变控制输入的航天器反追踪模型参考跟踪控制器的设计方法。结合随机稳定和模型参考跟踪的定义,给出了航天器反追踪模型参考跟踪控制问题的数学描述。基于跳变系统的随机稳定性理论和模型参考跟踪控制方法,设计了具有随机稳定性的反馈镇定控制器和具有自由参数优化的前馈控制器。以航天器反追踪为例进行了数值仿真,仿真结果说明了所提出的控制方法的有效性。 展开更多

关键词 航天器反追踪 随机系统 模型参考跟踪控制

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离散时滞切换系统异步混合H∞和无源跟踪控制

15

作者 张思远 聂宏 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2020年第2期83-90,共8页

研究一类离散时滞切换系统基于异步切换下的混合H∞和无源模型参考跟踪控制问题。采用多Lyapunov函数理论并利用平均驻留时间方法,得到以线性矩阵不等式(LMIs)表示的时滞切换系统异步切换下指数稳定且具有混合H∞和无源模型参考跟踪性... 研究一类离散时滞切换系统基于异步切换下的混合H∞和无源模型参考跟踪控制问题。采用多Lyapunov函数理论并利用平均驻留时间方法,得到以线性矩阵不等式(LMIs)表示的时滞切换系统异步切换下指数稳定且具有混合H∞和无源模型参考跟踪性能的充分条件。最后,以仿真例验证所提出方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 离散时滞系统 混合H∞和无源 模型参考跟踪控制 多LYAPUNOV函数 异步切换

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全能型静止同步机及其实现 被引量：6

16

作者 徐政 张哲任 薛翼程 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1-10,共10页

随着非同步机电源在电力系统中的占比不断提升,迫切需要构造大量具有同步机性能的新能源电源,高压大容量逆变器结合电池储能系统是一种非常有潜力的解决方案。文中提出了全能型静止同步机的概念,并研究了各种功能的实现方法,首先结合模... 随着非同步机电源在电力系统中的占比不断提升,迫切需要构造大量具有同步机性能的新能源电源,高压大容量逆变器结合电池储能系统是一种非常有潜力的解决方案。文中提出了全能型静止同步机的概念,并研究了各种功能的实现方法,首先结合模块化多电平换流器和电池储能系统提出了全能型静止同步机的两种拓扑。基于基本电路理论,提出了参考同步机的概念并且提出了参考同步机跟踪控制策略。介绍了全能型静止同步机交直流故障双向隔离的基本原理,并提出了详细的控制策略。最后,基于时域仿真软件PSCAD/EMTDC搭建了电磁暂态仿真模型,通过仿真验证了全能型静止同步机的同步机特性模拟和交直流故障双向隔离功能。 展开更多

关键词 全能型静止同步机 模块化多电平换流器 电池储能系统 参考同步机跟踪控制 故障双向隔离

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机械系统的快速有限时间跟踪控制及其在航天器交会中的应用（英文） 被引量：5

17

作者 张凯 段广仁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期87-95,共9页

针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性.进... 针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性.进一步地,在一定情形下,所设计的快速有限时间控制律能够退化为经典的反步法、有限时间控制律和非奇异快速终端滑模控制律.最终,将所设计的控制律应用于航天器交会系统,数值仿真结果验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 机械系统 快速有限时间控制 反步法 参考轨迹跟踪

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火星六自由度大气进入制导方法对比分析 被引量：4

18

作者 滕锐 焦子涵 +1 位作者 张宇飞 王欢欢 《航天返回与遥感》 CSCD 2020年第1期18-27,共10页

针对传统的参考轨迹跟踪制导方法精度不高、鲁棒性不佳的问题,文章将一种数值预测校正制导方法应用到火星大气进入制导中。为了充分验证制导方法的性能,首先推导建立了完整的极坐标系下六自由度动力学模型。在标准无偏差进入状态下,考... 针对传统的参考轨迹跟踪制导方法精度不高、鲁棒性不佳的问题,文章将一种数值预测校正制导方法应用到火星大气进入制导中。为了充分验证制导方法的性能,首先推导建立了完整的极坐标系下六自由度动力学模型。在标准无偏差进入状态下,考虑质心三自由度运动情况,对两种不同的制导方法设计得出的倾侧角进行了分析,结果显示了预测制导方法能根据不同任务情况自主规划控制律的灵活性。考虑不确定性参数的影响,兼顾落点精度和开伞条件约束,通过蒙特卡洛打靶的六自由度仿真,对两种进入制导方法的精度和稳定性进行了验证和分析。研究表明,相比于传统的参考轨迹制导方法,数值预测校正方法在制导稳定性、着陆精度和开伞性能上均有明显提升。 展开更多

关键词 六自由度仿真 参考轨迹跟踪 数值预测校正 不确定性分析 制导 火星进入 深空探测

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面向多样化参考轨迹跟踪标准方法研究

19

作者 张婷 《大众标准化》 2024年第14期106-108,共3页

迈向新时代,我国在航空航天、汽车制造、工业自动化、人工智能等领域均取得了阶段性成果与长足进步。在此过程中,参考轨迹跟踪标准发挥了不可或缺的作用。面向多样化,参考轨迹跟踪标准的本质特征是促使其标准化的根本。详细了解参考轨... 迈向新时代,我国在航空航天、汽车制造、工业自动化、人工智能等领域均取得了阶段性成果与长足进步。在此过程中,参考轨迹跟踪标准发挥了不可或缺的作用。面向多样化,参考轨迹跟踪标准的本质特征是促使其标准化的根本。详细了解参考轨迹跟踪标准,有助于实现其标准化运作。文章从参考轨迹标准化的本质特点出发,分析参考轨迹跟踪标准中存在的问题,并基于这些问题提出优化参考轨迹跟踪的标准化算法、提高参考轨迹跟踪标准的适应性及完善参考轨迹跟踪标准评价机制的方法,以期为进一步推动参考轨迹跟踪标准化提供有益借鉴。 展开更多

关键词 参考轨迹跟踪标准 科技 航空 工业自动化

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三相四开关逆变器供电的永磁同步电动机脉冲序列预测控制 被引量：2

20

作者 张梅梅 郝剑奇 《工矿自动化》 北大核心 2019年第5期79-84,共6页

针对单矢量预测控制方法存在控制自由度少、电流和转矩纹波大的问题,提出了一种三相四开关逆变器供电的永磁同步电动机脉冲序列预测控制方法。构造了两类包含3个电压空间矢量的对称型脉冲序列,利用电流参考值跟踪成本函数来选取优化脉... 针对单矢量预测控制方法存在控制自由度少、电流和转矩纹波大的问题,提出了一种三相四开关逆变器供电的永磁同步电动机脉冲序列预测控制方法。构造了两类包含3个电压空间矢量的对称型脉冲序列,利用电流参考值跟踪成本函数来选取优化脉冲序列;给出了电流参考值跟踪目标下的占空比计算公式,并通过调节直流分量对占空比进行补偿,从而实现直流母线电容电压平衡。仿真结果表明,该方法能实现电流参考值跟踪和母线电容电压平衡,有效减小了电流纹波和转矩脉动。 展开更多

关键词 三相四开关逆变器 永磁同步电动机 脉冲序列预测控制 占空比 电容电压平衡 电流参考值跟踪

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