具有不确定噪声的随机非线性系统的鲁棒自适应跟踪 被引量：10

1

作者 季海波 奚宏生 +1 位作者 陈志福 王俊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期843-848,共6页

研究了一类随机非线性系统的鲁棒自适应跟踪问题.文中利用随机控制Lyapunov设计方法,对于受方差不确定Wiener噪声干扰的参数严格反馈形式的系统,给出了参数自适应律和控制律,使得跟踪误差在4次均方意义下收敛到一个小范围内.

关键词 随机非线性系统 鲁棒自适应跟踪 噪声干扰 参数自适应律 控制律 自适应控制

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Rossler系统与统一混沌系统的异结构同步 被引量：8

2

作者 吴先用 万钧力 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期715-718,共4页

针对异结构混沌系统的同步提出了两种不同的同步方案,研究了两个不同结构的混沌系统:Rossler系统与统一混沌系统的同步。系统参数已知时采用主动控制方法,通过设计适当的主动控制器,实现了响应系统与驱动系统的渐近同步;系统参数不确定... 针对异结构混沌系统的同步提出了两种不同的同步方案,研究了两个不同结构的混沌系统:Rossler系统与统一混沌系统的同步。系统参数已知时采用主动控制方法,通过设计适当的主动控制器,实现了响应系统与驱动系统的渐近同步;系统参数不确定或未知时采用自适应控制方法,基于李亚普诺夫稳定性理论,得出了两异结构混沌系统同步的充分条件,设计了相应的控制器和参数自适应律,使得响应系统的状态变量渐近跟踪驱动系统的状态变量,且两个系统的参数估计值渐近收敛于其真值,仿真结果证明了两种方案的有效性。 展开更多

关键词 混沌同步 控制器 参数自适应律 主动控制 自适应控制 混沌系统

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考虑不确定性多智能体系统的分布式容错控制 被引量：1

3

作者 王艳丽 孙利娟 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期582-586,共5页

针对多智能体系统中存在的不确定性、参数摄动和执行器故障等问题,设计了分布式容错控制方法.建立了包含不确定性的多智能体系统乘性和加性故障数学模型,在领导者和领域内智能体状态量的基础上,通过引入参数自适应律和符号函数设计出分... 针对多智能体系统中存在的不确定性、参数摄动和执行器故障等问题,设计了分布式容错控制方法.建立了包含不确定性的多智能体系统乘性和加性故障数学模型,在领导者和领域内智能体状态量的基础上,通过引入参数自适应律和符号函数设计出分布式容错控制律,采用Lyapunov定理证明了设计的容错控制系统的稳定性.通过对无人机编队的仿真结果表明,所提控制方法与自适应协同容错控制方法相比表现出了更优的稳定性、准确性和快速性,速度和航迹角的最大误差分别仅为0.3 cm/s和0.1°,表现出了优良的容错性能. 展开更多

关键词 多智能体系统 不确定性 执行器故障 参数自适应律 分布式 容错控制律 符号函数 稳定性

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基于LuGre轮胎动力学摩擦模型的路面估计与车辆自适应制动控制 被引量：4

4

作者 李欣 程晓鸣 《传动技术》 2007年第4期26-31,共6页

为了实现车辆的制动最优控制,利用LuGre轮胎动力学摩擦模型,建立车辆的系统动力学模型,首先分析模型参数对地面附着系数与滑移率关系曲线的影响,明确所需估计参数;然后对输入压力采取增压、保压、减压三种方式,在车速、轮速、纵向加速... 为了实现车辆的制动最优控制,利用LuGre轮胎动力学摩擦模型,建立车辆的系统动力学模型,首先分析模型参数对地面附着系数与滑移率关系曲线的影响,明确所需估计参数;然后对输入压力采取增压、保压、减压三种方式,在车速、轮速、纵向加速度可测的情况下,采用参数自适应算法在线估计路面参数,并基于滑移率设计制动控制器;最后运用simulink实现车辆的制动过程仿真,得到不同路面的车辆制动输出响应曲线及路面参数估计值,结果表明基于该模型实现车辆制动控制,能使制动策略适应路面参数的随机及连续变化和地面附着能力随车速的变化情况,以提高制动效果。 展开更多

关键词 LuGre动力学摩擦模型 路面估计 参数自适应律 制动控制

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模型参考自适应IIR递归滤波器辨识新算法 被引量：2

5

作者 刘福才 高雪 吴士昌 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第12期3170-3172,共3页

针对自适应IIR滤波器算法容易陷入局部极小点的缺陷,提出了一种新的自适应递归滤波辨识算法。该算法采用模型参考自适应系统设计了辨识参数自适应律,基于Lyapunov理论保证了自适应递归算法的稳定性,而且辨识参数收敛。仿真结果表明了该... 针对自适应IIR滤波器算法容易陷入局部极小点的缺陷,提出了一种新的自适应递归滤波辨识算法。该算法采用模型参考自适应系统设计了辨识参数自适应律,基于Lyapunov理论保证了自适应递归算法的稳定性,而且辨识参数收敛。仿真结果表明了该算法的可行性和滤波器结构的正确性。 展开更多

关键词 自适应IIR滤波器 自适应递归滤波辨识算法 模型参考自适应系统 LYAPUNOV理论 参数自适应律 收敛

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一类不确定非线性系统的自适应支持向量回归建模与动态面控制 被引量：3

6

作者 陈强 楼成林 +1 位作者 南余荣 陶亮 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期63-71,共9页

针对一类非线性严格反馈系统,提出一种基于自适应支持向量回归的动态面控制方法.首先,将支持向量回归的核函数在核宽度以及支持向量估计值处进行一阶泰勒展开,使其能够对核宽度和支持向量进行线性化表示;然后,利用支持向量回归对系统未... 针对一类非线性严格反馈系统,提出一种基于自适应支持向量回归的动态面控制方法.首先,将支持向量回归的核函数在核宽度以及支持向量估计值处进行一阶泰勒展开,使其能够对核宽度和支持向量进行线性化表示;然后,利用支持向量回归对系统未知动态建模,并基于建模结果设计虚拟控制器和控制器,同时,为提高建模精度,在控制器设计中增加系统状态及其跟踪误差的预测变量,并根据预测误差设计参数自适应律;最后,基于李雅普诺夫定理给出系统一致最终有界的分析.仿真结果表明,所提出的方法能有效减小建模误差并提高跟踪精度. 展开更多

关键词 支持向量回归 严格反馈系统 预测误差 动态面控制 参数自适应律

原文传递

模糊控制在移动机器人路径跟踪控制中的应用

7

作者 周阳 师五喜 《仪器仪表用户》 2011年第4期57-59,共3页

对含不确定性的移动机器人系统设计了自适应模糊路径跟踪控制方法,此方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的不确定函数,基于时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区设计了自适应律。文中证明了此方法可使跟... 对含不确定性的移动机器人系统设计了自适应模糊路径跟踪控制方法,此方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的不确定函数,基于时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区设计了自适应律。文中证明了此方法可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。仿真算例验证了此方法的有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 路径跟踪控制 模糊控制 参数自适应律 时变死区

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参数未知的LS超混沌系统的函数映射同步

8

作者 廖旎焕 胡智宏 高金峰 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期121-124,129,共5页

本文研究两个LS超混沌系统的自适应函数映射同步问题。根据李雅普诺夫稳定性原理,结合自适应函数映射同步控制方法和参数自适应规律,设计出响应系统的控制规律和参数自适应规律,实现响应系统参数未知时的自适应函数映射同步,并对参数进... 本文研究两个LS超混沌系统的自适应函数映射同步问题。根据李雅普诺夫稳定性原理,结合自适应函数映射同步控制方法和参数自适应规律,设计出响应系统的控制规律和参数自适应规律,实现响应系统参数未知时的自适应函数映射同步,并对参数进行正确辨识。数值仿真结果表明了方案的有效性。 展开更多

关键词 LS超混沌系统 函数映射同步 参数自适应律

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含有时变延迟的双线性参数化系统的重复学习控制 被引量：2

9

作者 郑平安 孙云平 +3 位作者 杨昆 彭波 肖飞 王丰荣 《云南师范大学学报（自然科学版）》 2014年第1期1-8,共8页

针对一类含有时变延迟的双线性参数化时变系统,提出了一种新的重复学习控制方案.该方案假设未知时变参数、未知时滞和参考信号的共同周期是已知的,通过重构系统方程,有效地消除时变延迟的影响,采用微分—差分耦合参数周期自适应律估计... 针对一类含有时变延迟的双线性参数化时变系统,提出了一种新的重复学习控制方案.该方案假设未知时变参数、未知时滞和参考信号的共同周期是已知的,通过重构系统方程,有效地消除时变延迟的影响,采用微分—差分耦合参数周期自适应律估计时变和时不变参数,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统,通过构造一个Lyapunov-Krasovskii能量函数,证明所有信号有界并且跟踪误差渐近收敛.给出了闭环系统收敛的一个充分条件.仿真结果验证了控制算法的有效性. 展开更多

关键词 双线性参数化系统 时变延迟 重复学习控制 微分差分耦合参数自适应律 Lyapunov-Krasovskii能量函数

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一类二阶时变非线性系统的混合自适应重复学习控制 被引量：13

10

作者 孙云平 刘赟 李俊民 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期495-499,共5页

针对含有时变和时不变未知参数的二阶非线性系统,结合Backstepping方法,提出了一种新的自适应重复学习控制方法,可处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统.通过引入参数周期自适应律,设计出的自适应控制策略,使跟踪误差平方... 针对含有时变和时不变未知参数的二阶非线性系统,结合Backstepping方法,提出了一种新的自适应重复学习控制方法,可处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统.通过引入参数周期自适应律,设计出的自适应控制策略,使跟踪误差平方在一个周期上的积分范数渐近收敛于零.通过构造Lyapunov函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件. 展开更多

关键词 自适应重复学习控制 BACKSTEPPING方法 LYAPUNOV函数 参数周期自适应律 混合型的参数非线性系统

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一类空间机械臂的复合自适应控制

11

作者 王景 王昊瀛 +1 位作者 刘良栋 梁斌 《控制工程（北京）》 1999年第5期13-18,共6页

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,其自适应控制通常是从跟踪误差中获取有关参数信息。但除了跟踪误差外,估计误差中也含有参数信息。本文首先分析了一类空间机械臂系统的动力学特性、建立了系统的估计模型,并且提出了一... 对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,其自适应控制通常是从跟踪误差中获取有关参数信息。但除了跟踪误差外,估计误差中也含有参数信息。本文首先分析了一类空间机械臂系统的动力学特性、建立了系统的估计模型,并且提出了一种复合自适应控制方法,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定;证明了这种自适应方法不仅可维持自适应控制系统的全局稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差。仿真结果也验证了这一特点。 展开更多

关键词 空间机械臂 自适应控制 参数适应律 误差

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