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一种巡检机器人智能路径规划方法 被引量：11
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作者 罗显跃 高吉普 +4 位作者 龙征 舒怀 陆泽早 沈宇 彭刚 《湖南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第4期75-82,共8页
提出了一种在栅格地图上使用参数可调势场法进行避障的巡检机器人智能路径规划方法.地图采用Hector SLAM算法建立,然后在全局范围内指定目标点并使用变粒度栅格法进行全局路径规划.遇到障碍物时,则在局部小范围内使用参数可调的人工势... 提出了一种在栅格地图上使用参数可调势场法进行避障的巡检机器人智能路径规划方法.地图采用Hector SLAM算法建立,然后在全局范围内指定目标点并使用变粒度栅格法进行全局路径规划.遇到障碍物时,则在局部小范围内使用参数可调的人工势场法来进行局部路径规划和避障.该方法能有效地提高全局路径规划的效率以及局部避障的准确性,实验验证了该方法的快速性与有效性. 展开更多
关键词 巡检机器人 栅格地图 参数可调势场法 避障
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