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题名一种集装箱卸货机器人控制系统设计
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作者
徐志祥
高东
赵炎
刘玮
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机构
大连理工大学机械工程学院
久亿航宇科技(大连)有限公司
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出处
《自动化与仪表》
2023年第9期62-67,共6页
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基金
大连市揭榜挂帅科技攻关项目(2022YJ11SN00103)。
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文摘
目前物流行业的集装箱卸货设备控制系统智能化水平低,集装箱卸货作业往往需要多人辅助,存在卸货效率低、人工劳动强度大等问题。对此该文设计了一种集装箱卸货机器人控制系统,采用先进的机器视觉结合现代总线式交流伺服系统,对卸货机器人进行运动控制,实现集装箱卸货的全自动化。并利用伺服电机的转动惯量在线识别与参数自整定,对卸货机器人的电机稳定性进行优化。实验表明,该卸货机器人能够完成针对冷链标准40尺集装箱的盒装货物的全自动化卸货,卸货效率可达5 s/件,并在大连市辽渔集团有限公司得到初步现场试验,通过大连市科技攻关项目验收。
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关键词
卸货机器人
交流伺服系统
运动控制
参数整定
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Keywords
unloading robot
AC servo system
motion control
parameter setting
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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