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题名基于优先像素与卡尔曼滤波追踪的车道线检测
被引量：19
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作者
陈涛
张洪丹
陈东
谭纯
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机构
湖南大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期200-205,220,共7页
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基金
湖南省自然科学基金(14JJ3055)
国家863计划项目(2012AA111802)资助
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文摘
针对车道线检测不能满足实时性与鲁棒性要求的问题,提出了一种新的车道线检测方法。基于R,G和B三原色在灰度图像中所占比例的多样性、车道线与道路的亮度差,将黄色、白色像素作为优先像素处理。首先通过图像的形态学礼帽算法去除大量噪声,再经最大类间方差法(OTSU)将图像二值化,最终通过轮廓的筛选标注车道线,后续视频帧采用卡尔曼滤波追踪处理,确定新的感兴趣区域。本算法大大减少数据计算量,提高了处理效率,同时正确提取感兴趣区域,提高了算法的鲁棒性,降低车道线检测的误检率。
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关键词
车道检测
偏离车道
优先像素
最大类间方差法
卡尔曼滤波追踪
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Keywords
lane detection
lane departure
high priority pixels
OTSU algorithm
tracking by Kalman filter
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TP391.41
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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