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题名基于事件触发机制的机械臂固定时间跟踪控制
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作者
贺芙蓉
操德文
吴健
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机构
安庆师范大学计算机与信息学院
安庆师范大学智能感知与计算安徽省高校重点实验室
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出处
《辽东学院学报（自然科学版）》
CAS
2022年第1期57-62,共6页
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基金
安徽省自然科学基金项目(200808QF302)。
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文摘
针对一类单链路机械臂系统,研究其基于事件触发机制的固定时间跟踪控制问题。通过引入事件触发机制和命令滤波器,提出一种基于Lyapunov函数的事件驱动固定时间控制策略,在降低系统计算量的同时,减小通信占用率。基于所设计的控制器,闭环系统的所有信号有界,输出信号可以在固定时间内跟踪到期望信号,且收敛时间与机械臂初始状态无关,同时跟踪误差可以收敛到平衡点邻近的任意小的区域内。最后,通过一个MATLAB仿真实例验证所提出的控制方案有较好的效果。
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关键词
事件触发机制
时间驱动控制
反推法
命令滤波器
固定时间收敛
单链路机械臂
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Keywords
enent-triggered mechanism
time-driven control
backstepping method
command filter
fixed-time convergence
single link arm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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