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基于轮腿式探测车结构的搜救机器人设计与仿真 被引量：3
1
作者 翟建华 王永乾 +2 位作者 魏晓华 马炜东 汪逸超 《机械传动》 北大核心 2022年第2期48-54,共7页
自然灾害或意外事故发生后,往往需要借助机器人来深入灾难现场探明情况或提供援助。通过参考已经成功应用的轮腿式行星探测机器人结构,针对灾后现场特殊非结构化地形,设计了一种5轮4摆臂结构的新型搜救机器人。通过对关键部件进行参数... 自然灾害或意外事故发生后,往往需要借助机器人来深入灾难现场探明情况或提供援助。通过参考已经成功应用的轮腿式行星探测机器人结构,针对灾后现场特殊非结构化地形,设计了一种5轮4摆臂结构的新型搜救机器人。通过对关键部件进行参数设计及静力学分析,验证了静态特征的合理性;对越障过程进行数学建模,得出了影响机器人越障高度的因素;对其进行虚拟样机仿真,验证了动态特征的合理性以及数学建模的正确性。最后,通过搭建实验平台,验证了所设计机器人的越障能力。为今后类似的轮式机器人设计提供了理论基础,具有一定参考意义。 展开更多
关键词 轮腿式探测车 5轮4摆臂结构 四杆机构 单纵臂悬架 虚拟样机仿真
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一种单纵臂悬架轮边电驱动系统设计与分析 被引量：4
2
作者 陈辛波 许乃文 《机电一体化》 2014年第A03期46-49,共4页
为了进一步减少汽车簧下质量,采用电机等驱动组件布置于车架的方法,设计了一种单纵臂悬架轮边电驱动系统,同时采用中心距允许有一定变化范围的同步带和同步带轮传动作为其传动系统。对单纵臂几何关系模型建立相关参数关系式,并针对某一... 为了进一步减少汽车簧下质量,采用电机等驱动组件布置于车架的方法,设计了一种单纵臂悬架轮边电驱动系统,同时采用中心距允许有一定变化范围的同步带和同步带轮传动作为其传动系统。对单纵臂几何关系模型建立相关参数关系式,并针对某一轮边驱传动系统进行具体参数计算,找到电机输出轴线中心与单纵臂位置关系以使主从动轮的中心距变化量最小。设计并搭建了同步带试验台架,进行了同步带拉力实验,得出了带轮张紧力随带轮中心距的变化关系曲线。通过实验验证了结构设计的可行性。 展开更多
关键词 轮边电驱动 单纵臂悬架 同步带 试验
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独立悬架前轮定位参数对操纵稳定性影响分析 被引量：4
3
作者 郑希江 纪少波 +1 位作者 李淑廷 张宏伟 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第7期263-267,共5页
前轮定位参数的改变对整车操纵稳定性会产生不同程度的影响。基于虚拟仿真技术,应用ADAMS与Solidworks建模相结合的方法建立单纵臂悬架整车参数化仿真模型,得到前后悬架的刚度和速度特性曲线。根据所选参数变量进行参数化仿真,得到外倾... 前轮定位参数的改变对整车操纵稳定性会产生不同程度的影响。基于虚拟仿真技术,应用ADAMS与Solidworks建模相结合的方法建立单纵臂悬架整车参数化仿真模型,得到前后悬架的刚度和速度特性曲线。根据所选参数变量进行参数化仿真,得到外倾角、前束角以及轮距随轮跳的变化曲线,从而验证仿真模型的正确性。利用AMESim和ADAMS进行联合仿真,通过更改前桥初始定位参数,分别进行整车的稳态回转仿真试验、双移线仿真试验和方向盘角阶跃输入仿真试验。结果表明当主销后倾角增大时,车辆的横摆角速度和侧向加速度均减小,侧倾角响应时间变长,明显的提高了整车的操纵稳定性;单纵臂悬架在运动过程中,主销后倾角呈现动态的变化过程,通过优化使后倾角在一个限定的范围内,起到很好的作用。为同类单纵臂悬架选型及改进设计提供参考。 展开更多
关键词 车辆 单纵臂悬架 前轮 定位参数 操纵稳定性 模型
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基于显式弹塑性车辆悬架系统结构优化设计 被引量：3
4
作者 姜小丽 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第9期59-67,共9页
悬架系统是整车安全行驶的重要结构件。以某重型运载车辆单纵臂悬架为研究对象,使用应力波传播理论,在ABAQUS软件中搭建悬架系统模型,对悬架在3种典型工况下的显式动力学性能进行分析。分析结果表明:3种不同工况下的应力值都较大;动载... 悬架系统是整车安全行驶的重要结构件。以某重型运载车辆单纵臂悬架为研究对象,使用应力波传播理论,在ABAQUS软件中搭建悬架系统模型,对悬架在3种典型工况下的显式动力学性能进行分析。分析结果表明:3种不同工况下的应力值都较大;动载荷是对悬架结构造成破坏的最重要因素;悬架中的焊缝连接处及尖角处具有明显的应力集中和塑性变形;悬架结构中相对薄弱的区域主要是集中在转向节和转向纵臂的铰接连接处。根据强度和刚度分析结果对悬架结构进行改进和优化,并采用试车方法进行验证。试验结果表明,显式动力学弹塑性能分析方法对计算动载荷工况下悬架应力应变状况实用有效。 展开更多
关键词 单纵臂悬架 悬架系统 显式动力学 弹塑性 应力 优化
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单纵臂悬架的弹塑性分析 被引量：2
5
作者 康翌婷 张文明 林景高 《矿山机械》 北大核心 2013年第9期40-44,共5页
由于电动轮自卸车的运行环境恶劣,单纵臂悬架作为其主要的悬架形式之一,应具有较高的可靠性和安全性。利用ABAQUS/Explicit模块中显式动力学方法,分析了单纵臂悬架在满载冲击、向右转向至极限以及向左转向至极限这3种工况下的弹塑性能,... 由于电动轮自卸车的运行环境恶劣,单纵臂悬架作为其主要的悬架形式之一,应具有较高的可靠性和安全性。利用ABAQUS/Explicit模块中显式动力学方法,分析了单纵臂悬架在满载冲击、向右转向至极限以及向左转向至极限这3种工况下的弹塑性能,找出应力、塑性应变变化较大的区域。并针对悬架结构中相对薄弱的部位提出了改进方案,优化后的悬架结构对单纵臂悬架的设计和研究具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 电动轮自卸车 单纵臂悬架 显式动力学 弹塑性
原文传递
基于参数特性前桥单纵臂独立悬架优化分析 被引量：1
6
作者 屈福康 肖金 程伟 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期211-213,219,共4页
悬架系统的运动学特性最直接的是在车轮定位参数的变化趋势上反映出来。采用虚拟样机技术,在ADAMS中搭建汽车前桥单纵臂悬架的多刚体动力学模型,对其运动学和动力学特性进行分析,获得所研究悬架的定位参数随车轮上下跳动的变化规律。在... 悬架系统的运动学特性最直接的是在车轮定位参数的变化趋势上反映出来。采用虚拟样机技术,在ADAMS中搭建汽车前桥单纵臂悬架的多刚体动力学模型,对其运动学和动力学特性进行分析,获得所研究悬架的定位参数随车轮上下跳动的变化规律。在分析的过程中要考虑纵臂悬架的变形对整车性能的影响,将纵臂做成可变形的柔性体并进行动力学分析,从而模仿纵臂实际工作中的变形,使研究得出的结果更加接近实际。结果表明前桥悬架的主销内倾角、车轮外倾角、车轮侧滑及前束变化很小,几乎对整车性能没有影响;但主销后倾角变化较大。通过对主销后倾角的优化分析,减小主销后倾角的变化,同时又不影响悬架的其它性能参数及不改变悬架尺寸的情况下,可以通过加装横向稳定杆来解决车轮过程中发生的主销后倾变化相对过大的问题。对悬架系统运动学和动力学特性的分析及优化设计,为进一步改进提供依据。 展开更多
关键词 汽车 单纵臂悬架 运动学特性 模型 参数 特性
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单纵臂式与扭力梁式悬架特性分析 被引量：8
7
作者 管欣 史建鹏 +1 位作者 杨得军 詹军 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期86-89,共4页
应用CAE仿真技术和道路实车试验验证的方法,系统分析了单纵臂式与扭力梁式悬架的刚度特性和匹配后对整车性能的影响,揭示了2种悬架的主要区别:汽车在中高速度行驶时,扭力梁式悬架的质心垂直加速度小于单纵臂式悬架车型,具有良好的乘坐... 应用CAE仿真技术和道路实车试验验证的方法,系统分析了单纵臂式与扭力梁式悬架的刚度特性和匹配后对整车性能的影响,揭示了2种悬架的主要区别:汽车在中高速度行驶时,扭力梁式悬架的质心垂直加速度小于单纵臂式悬架车型,具有良好的乘坐舒适性;单纵臂式悬架的汽车侧倾角与侧向加速度小于扭力梁式悬架车型,具有良好的操纵稳定性.在理论研究的基础上,探索出了3项整车匹配单纵臂式与扭力梁式悬架的原则,为乘用车悬架系统的选型和匹配提供了理论依据和设计方法. 展开更多
关键词 乘用车 单纵臂式悬架 扭力梁式悬架 刚度 操纵稳定性 乘坐舒适性
原文传递
救援机器人单纵臂式悬架设计与仿真 被引量：3
8
作者 张世月 赵新华 +3 位作者 苏卫华 李彬 吴航 陈卓 《军事医学》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期21-25,共5页
目的现代战争区域环境复杂多变，地形适应能力不足制约了救援机器在火线的推广应用。针对这一问题，该文设计一种新型单纵臂式悬架机构，开展原理分析与仿真优化，有效提升轮式救援机器人的地形适应能力。方法利用多体动力学分析软件AD... 目的现代战争区域环境复杂多变，地形适应能力不足制约了救援机器在火线的推广应用。针对这一问题，该文设计一种新型单纵臂式悬架机构，开展原理分析与仿真优化，有效提升轮式救援机器人的地形适应能力。方法利用多体动力学分析软件ADAMS建立虚拟悬架模型，根据救援机器人参数指标与工作条件，设置合理的约束条件与目标函数，优化悬架杆长尺寸和弹簧刚度系数。结果通过仿真实验优化出最佳悬架结构参数，对比实验行程数据，发现此悬架可把螺旋弹簧减振器的小行程转化为轮胎运动的大行程。结论单纵臂式悬架的机构设计与仿真研究对其物理样机的研发与螺旋弹簧减振器的选型有着重要意义，对小型轮式救援机器人的发展能起到一定的推动作用。 展开更多
关键词 救援作业 机器人 单纵臂式悬架 仿真优化 结构参数 软件设计
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