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题名纯方位角目标跟踪及移动平台可观性控制方法
被引量：2
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作者
伍明
李广宇
魏振华
汪洪桥
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机构
西安高技术研究所信息系统室
陕西广播电视大学教学科
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022年第5期919-930,共12页
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基金
国家自然科学基金项目(61503389)
陕西省自然科学基金项目(2015JM6313,2020JM358)。
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文摘
为了解决未知环境下的单目视觉移动机器人目标跟踪问题,提出了一种将目标状态估计与机器人可观性控制相结合的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法。在状态估计方面,以机器人单目视觉同时定位与地图构建为基础,设计了扩展式卡尔曼滤波框架下的目标跟踪算法;在机器人可观性控制方面,设计了基于目标协方差阵更新最大化的优化控制方法。该方法能够实现机器人在单目视觉条件下对自身状态、环境状态、目标状态的同步估计以及目标跟随。仿真和原型样机实验验证了目标状态估计和机器人控制之间的耦合关系,证明了方法的准确性和有效性,结果表明:机器人将产生螺旋状机动运动轨迹,同时,目标跟踪和机器人定位精度与机器人机动能力成正比例关系。
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关键词
目标跟踪
纯方位角观测
机器人同时定位与地图构建
机器人导航控制
单目视觉导航
可观性控制
自主移动平台
单目视觉
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Keywords
object tracking
bearing only observation
SLAM
robot navigation control
monocular visual navigation
observability control
autonomous mobile platform
monocular vision
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法
被引量：3
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作者
齐乃新
张胜修
曹立佳
杨小冈
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机构
火箭军工程大学控制工程系
四川理工学院自动化与信息工程学院
人工智能四川省重点实验室
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期1109-1117,共9页
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基金
国家自然科学基金(61203189)
陕西省自然科学基金(2015JQ6226)
人工智能四川省重点实验室开放基金(2016RYJ02)资助课题
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文摘
针对1点随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)单目视觉导航算法中的主动视觉匹配失效问题,提出了一种基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法。首先,该算法通过引入尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)算法完成特征匹配;其次,采用RANSAC算法解算基础矩阵和匹配点;最后,通过实验验证了算法的有效性。实验结果表明,该算法能够解决主动视觉匹配失效问题,提高1点RANSAC单目视觉导航算法的导航精度。SIFT辅助求解的有效匹配点精度在5个像素之内,航向角平均误差减小5.04°,俯仰角平均误差减小1.21°,滚动角平均误差减小3.03°。
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关键词
随机抽样一致性
主动视觉匹配
尺度不变特征变换
单目视觉导航
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Keywords
random sample consensus(RANSAC)
active visual matching
scale invariant feature transform(SIFT)
monocular visual navigation
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名分段扫描算法在单目视觉道路检测中的应用
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作者
赵航
杨立生
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机构
三江学院电子信息工程学院
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出处
《现代电子技术》
2013年第4期56-59,共4页
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文摘
随着近几年图像处理技术以及计算机处理能力的飞速发展,视觉导航已成为机器人导航的主要发展方向之一。在此采用彩色空间分割方法,改进了基于区域直方图的分割算法,获取道路YUV空间上下阈值,根据阈值在三维空间中进行全图分割得到二值化图像。并提出了一种新的分段扫描式路径检测方法,对摄像机进行分段标定,给出可行走线区域及其端点的世界坐标值,实现了路径的快速、准确检测。
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关键词
移动机器人
单目视觉导航
图像分割
分段扫描
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Keywords
autonomous mobile robot
monocular vision navigation
image segmentation： subsection sacnning
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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