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题名双机器人协调焊接任务规划及仿真
被引量：21
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作者
张铁
欧阳帆
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期9-12,113,共4页
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基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901-3)
广东省科技计划项目(2010B080703004)
+2 种基金
粤港关键领域招标(20090101-1)
广东省省部产学研项目(2010B090400259)
广东省战略性新兴产业项目(2011A091101001)
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文摘
针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹持机器人工具末端的两个约束矩阵,分别计算得到焊接机器人和夹持机器人的末端轨迹;焊接过程采用船形焊缝约束,保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成形良好的位置,建立双机器人协调焊接Solidworks-SimMechanics仿真平台,并对一个管道直角钢制弯头的协调焊接进行了运动学轨迹规划和仿真.结果表明,建立的平台能精确和有效地对双机器人协调焊接运动进行任务规划和分析,机器人运动轨迹与规划的轨迹一致.
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关键词
复杂曲线焊缝
双机器人
协调焊接
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Keywords
complex curve seam
two robot
coordination of welding
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名空间折线焊缝实施平焊的路径规划
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作者
刘晓刚
张荣
韦建军
闫红方
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机构
广西科技大学机械工程学院
桂林航天工业学院机械工程学院
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出处
《热加工工艺》
北大核心
2019年第7期251-254,共4页
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基金
广西自然科学基金资助项目(2014GXNSFAA118310)
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文摘
在科学技术日益发达的今天,焊接技术的自动化程度也越来越高,其中,在进行焊接任务时采用多个机器人来进行协调已成为自动化焊接领域的研究热点。针对一种固定的空间复杂折线型焊缝的焊接任务展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,在整个焊接过程采用船型焊缝约束,从而保证焊枪与焊缝的相对位置在作业过程中始终保持良好,最终得出机器人在作业过程中的轨迹规划驱动矩阵,并通过机器人关节变化曲线证明了该方法的有效性。
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关键词
双机器人
协调焊接
船形焊
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Keywords
dual-robots
coordinated welding
ship type welding
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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