-
题名基于改进的协方差矩阵描述子的点云配准方法
被引量：1
- 1
-
-
作者
张元
韩浩宇
韩燮
付嘉旭
-
机构
中北大学计算机科学与技术学院
机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室
山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心
-
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期979-986,共8页
-
基金
国家重点研发计划(2018YFB2101504)
山西省重点研发计划(201903D121147)
山西省自然科学基金(201901D111150)。
-
文摘
点云配准是数字化文物保护的关键一环,提高配准精度与抗噪性是文物点云配准的主要目标。针对该问题,提出一种基于协方差矩阵描述子的三维点云配准方法。使用张量投票法剔除噪声点,对剔除噪声后的点云,使用内在形状签名法提取关键点;对提取的关键点构建邻域信息,利用该信息建立协方差矩阵描述子;通过计算最近距离寻找匹配点对,使用法向量夹角对其约束,剔除误匹配点对;选取匹配点对计算变换矩阵完成粗配准,再通过迭代最近点对方法进行精配准。实验结果表明,相比于常用配准算法,本文算法配准精度更高,且适用于低重叠率模型与含噪声模型。
-
关键词
点云配准
协方差矩阵描述子
关键点
张量投票
内在形状签名
-
Keywords
point cloud registration
covariance matrix descriptor
key points
tensor voting
intrinsic shape signature
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
