带有时间约束的再入滑翔轨迹设计 被引量：6

1

作者 韩嘉俊 王小虎 +1 位作者 郝昀 张后军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期438-446,共9页

为了满足飞行器协同飞行任务需求,本文研究了带有时间约束的再入滑翔轨迹设计方法。首先,建立了合理假设条件下的再入滑翔运动模型,并且提出了一种再入滑翔轨迹分段方法。其次,针对不同飞行段特点及任务需求,分别设计了各段导引律。其中... 为了满足飞行器协同飞行任务需求,本文研究了带有时间约束的再入滑翔轨迹设计方法。首先,建立了合理假设条件下的再入滑翔运动模型,并且提出了一种再入滑翔轨迹分段方法。其次,针对不同飞行段特点及任务需求,分别设计了各段导引律。其中,重点推导了滑翔段飞行剩余时间和剩余航程的解析解,将剩余飞行时间与末制导交班点速度建立对应关系,运用解析预测-校正思想,通过在时间调整段和能量调整段调节倾侧角翻转时机和幅值,同时满足末端能量和时间约束。最后,通过理论分析与仿真校验说明了本方法的有效性及鲁棒性。 展开更多

关键词 滑翔飞行 轨迹设计 滑翔制导 剩余飞行时间 协同飞行

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基于多Agent技术的飞机协同飞行建模与仿真 被引量：6

2

作者 叶博嘉 胡明华(指导) 田勇 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期90-98,共9页

应用多Agent建模与仿真技术,研究了飞机Agent在空中走廊中的飞行风险。根据空中走廊内飞机Agent的飞行目标、主要功能和内部结构,分析了飞机Agent的推理规则和协同状态,提出了协同飞行的交互结构,利用混合式仿真方法进行仿真试验。仿真... 应用多Agent建模与仿真技术,研究了飞机Agent在空中走廊中的飞行风险。根据空中走廊内飞机Agent的飞行目标、主要功能和内部结构,分析了飞机Agent的推理规则和协同状态,提出了协同飞行的交互结构,利用混合式仿真方法进行仿真试验。仿真结果表明:当大型飞机的最大、最小巡航速度分别为880、620km·h-1,中型飞机的最大、最小巡航速度分别为790、525km·h-1,且2种机型加速度的最大值、最小值均分别为0.608、-0.780m·s-2时,空中走廊中飞机的飞行状态可以划分为4种典型工况;第1种工况下,飞机的速度始终为745.17km·h-1,总飞行时间为708s;第2种工况下,飞机根据前方飞机调整自身飞行速度,飞机初始速度为658km·h-1,最大速度为778km·h-1,总飞行时间为648s;第3种工况下,飞机为避免飞行冲突变更空中走廊中的飞行线路,总飞行时间为744s;第4种工况下,飞机因安全问题脱离空中走廊,总飞行时间为66s。提出的模型可满足实际要求。 展开更多

关键词 航空运输 协同飞行 建模与仿真 多AGENT技术 空中走廊

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分布式通信模式下的多导弹协同制导与控制律 被引量：6

3

作者 王晓芳 张艺伟 田震 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期593-599,共7页

针对基于分布式通信数据链的多枚侧滑转弯导弹采用领弹-从弹模式协同作战的问题,提出一种协同作战制导控制方法.假设领弹按照比例导引律攻击目标,设定领弹和从弹之间的通信拓扑并设领弹为唯一的根节点,将各导弹的弹目距离作为协调变量,... 针对基于分布式通信数据链的多枚侧滑转弯导弹采用领弹-从弹模式协同作战的问题,提出一种协同作战制导控制方法.假设领弹按照比例导引律攻击目标,设定领弹和从弹之间的通信拓扑并设领弹为唯一的根节点,将各导弹的弹目距离作为协调变量,在弹间通信拓扑固定和跳变的情况下,研究了能使各从弹的弹目距离与领弹的弹目距离达到协同一致的一致性协调策略,从而得到各从弹的期望弹目距离.基于反馈线性化方法,并考虑框架角等约束,推导了能够使从弹的实际弹目距离跟踪期望弹目距离的速度前置角指令.综合考虑侧滑转弯导弹的制导与控制问题,建立了其在水平面内运动的制导控制一体化模型,基于滑模动态面控制理论,设计了能够良好跟踪速度前置角指令的鲁棒控制器.仿真结果验证了所提出协同制导控制方法的有效性. 展开更多

关键词 领弹-从弹 协同飞行 分散式一致性策略 制导控制一体化 滑模动态面

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面向电力设备检修的多无人机协同飞行路径规划算法 被引量：1

4

作者 杨振伟 陈炳海 +2 位作者 张淏凌 郭靖 陈诚 《微型电脑应用》 2023年第1期88-91,共4页

多无人机异地起飞且需要同时到达集结点的飞行任务中,出现到达时间差、路径规划耗时长等问题,设计一种多无人机协同飞行路径规划算法。利用栅格图法结合坐标系转换,对多无人机协同飞行建模,确定无障碍路径并利用坐标系来描述多无人机的... 多无人机异地起飞且需要同时到达集结点的飞行任务中,出现到达时间差、路径规划耗时长等问题,设计一种多无人机协同飞行路径规划算法。利用栅格图法结合坐标系转换,对多无人机协同飞行建模,确定无障碍路径并利用坐标系来描述多无人机的飞行路径规律,为保证多无人机同时到达集结点,根据时间协同平衡无人机线路的长短,将非线性问题进行转化求解,完成面向电力设备检修的多无人机协同飞行路径规划算法的设计。实验结果表明,本文算法得到的飞行路径规划方案中,三架无人机之间的飞行路径最大长度差为31.4 m,与原算法相比缩短了94.7 m,能够同时到达目的地,其路径规划耗时更短,有效提高无人机飞行的精度和性能。 展开更多

关键词 多无人机 电力设备检修 协同飞行 路径规划 时间协同 避障规划

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多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略 被引量：5

5

作者 丁强 陶伟明 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1398-1405,1422,共9页

为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实... 为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实现无人机始末非静止的到达时间和速度的四维运动匹配.利用粒子群算法(PSO)搜索各无人机的初始耦合系数,形成全局航迹预规划;建立各无人机间的通信拓扑,采用采样间隔与冲突判断双驱动的滚动优化方法,求解局部再规划问题,实现航迹不断更新.通过对算例的仿真表明,基于改进的Tau-H策略得到的航迹可飞性好,安全性高,能够满足连续型多无人机航迹规划及优化的应用需求. 展开更多

关键词 多无人机 协同飞行 改进的Tau-H策略 滚动优化方法 航迹规划

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一种多无人机协同飞行方法 被引量：4

6

作者 曹文静 徐胜红 苏涛 《飞航导弹》 北大核心 2015年第5期53-57,61,共6页

多无人机协同执行任务能够提升无人机的作战效能和生存性。协同飞行是最基本的协同任务,研究了基于工作流的多无人机协同飞行方法。在基于工作流的多无人机协同方法的基础上,针对协同飞行任务,分析了协同飞行过程,构建了相应的协同飞行... 多无人机协同执行任务能够提升无人机的作战效能和生存性。协同飞行是最基本的协同任务,研究了基于工作流的多无人机协同飞行方法。在基于工作流的多无人机协同方法的基础上,针对协同飞行任务,分析了协同飞行过程,构建了相应的协同飞行工作流及其Petri网模型,并进一步分析了协同工作流的执行可达性,验证了基于工作流的多无人机协同飞行方法的可行性。 展开更多

关键词 协同飞行 无人机 工作流 PETRI网

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基于分布式融合定位的无人机集群自组织协同飞行控制方法

7

作者 李晨玮 周建山 +3 位作者 田大新 段续庭 赵德宗 任成昊 《无人系统技术》 2023年第5期61-70,共10页

针对无人机集群如何精确估计目标位置并协同打击目标的问题,开展了无人机集群自组织协同飞行控制方法研究。考虑噪声对定位精度的影响,建立了无人机对目标位置的含噪测量模型,设计了无人机集群自主协同移动算法。具体地,首先建立无人机... 针对无人机集群如何精确估计目标位置并协同打击目标的问题,开展了无人机集群自组织协同飞行控制方法研究。考虑噪声对定位精度的影响,建立了无人机对目标位置的含噪测量模型,设计了无人机集群自主协同移动算法。具体地,首先建立无人机集群对目标位置进行测量的全局误差最小化模型,结合梯度下降的更新机制和加权融合机制,提出了分布式感知融合算法,实现无人机集群对目标位置以及集群平均飞行速度的精确估计;在此基础上,提出了具有自适应能力的无人机位置、速度控制策略,实现集群自主协同飞行。仿真结果表明,提出的算法可以有效降低噪声干扰,显著提高无人机对目标位置和集群平均速度的测量精度,集群向多个目标点飞行的条件下,无人机对目标位置测量的均方偏差降低95%,对平均速度测量的均方偏差降低183%,实现无人机集群的自组织协同飞行控制。 展开更多

关键词 无人机集群 抗干扰 协同飞行 分布式感知融合 目标测量 运动控制策略

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多机协同构型实时显示系统研究 被引量：1

8

作者 赵文杰 刘镇瑜 +3 位作者 霍烁烁 宋磊 杨晓宇 霍江涛 《舰船电子工程》 2022年第10期114-118,共5页

为服务指挥决策,解决多种机型、多架飞机在协同飞行中存在同理论构型偏差显示不全面、指挥缺支撑的难题,文中设计一套辅助指挥的多机协同构型实时显示系统。该系统以测控设备传输至指控大厅的飞机实时位置数据为基础,结合任务中多机协... 为服务指挥决策,解决多种机型、多架飞机在协同飞行中存在同理论构型偏差显示不全面、指挥缺支撑的难题,文中设计一套辅助指挥的多机协同构型实时显示系统。该系统以测控设备传输至指控大厅的飞机实时位置数据为基础,结合任务中多机协同构型的实时显示需求,分析了系统功能结构,对系统的坐标转换等数据分析处理、基于GIS的三维场景构建、基于自定义图表控件的三视图显示设计等关键技术进行了介绍,并给出了系统运行效果。结果表明,文中系统能够有效显示多机实时构型,可为指挥决策提供依据。 展开更多

关键词 多机协同 空中构型 协同飞行 三维场景 三视图

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面向协同飞行的航空电子系统安全性分析技术研究 被引量：2

9

作者 谷青范 邓平煜 +1 位作者 董海勇 荣灏 《航空科学技术》 2019年第12期59-65,共7页

跑道入侵等事故征候大多是因为飞机与机场塔台控制之间没有协同好,少数是由于飞机本身系统设备故障导致的,飞机的飞行过程是一个复杂的“人-机-环”系统,而人和环境因素对大多数事故起主要责任。研究航空电子系统安全性分析技术,不仅需... 跑道入侵等事故征候大多是因为飞机与机场塔台控制之间没有协同好,少数是由于飞机本身系统设备故障导致的,飞机的飞行过程是一个复杂的“人-机-环”系统,而人和环境因素对大多数事故起主要责任。研究航空电子系统安全性分析技术,不仅需要研究飞机本身,还需要研究飞机之间协同等交通运营管理。本文分析面向协同飞行的飞行安全监视机制,并通过高度层更改程序进行分析,说明协同飞行情况下空中交通冲突探测及规避的有效性。 展开更多

关键词 航空电子系统 安全性分析 协同飞行 监视

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无人机集群协同飞行算法

10

作者 申海 于长敏 林雨奇 《沈阳师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第2期133-140,共8页

在现代战争中,由于单架无人机完成任务有限,无人机集群系统应运而生。如何在拥挤的低空领域中实现无人机集群协同飞行且避障是无人机集群系统需要解决的重要问题之一。针对这一问题,设计了可实现无人机集群协同飞行且在飞行中实现障碍... 在现代战争中,由于单架无人机完成任务有限,无人机集群系统应运而生。如何在拥挤的低空领域中实现无人机集群协同飞行且避障是无人机集群系统需要解决的重要问题之一。针对这一问题,设计了可实现无人机集群协同飞行且在飞行中实现障碍物避障的算法,该算法基于无人机编队中的长机-僚机法及集群智能的粒子群算法,实现了无人机集群协同飞行,同时采用人工势场法实现障碍物避障。将1架长机与4架僚机协同飞行进行仿真测试,通过飞行运动轨迹图和无人机分布测试结果观测出,算法满足在静态环境条件下,无人机集群在长机带领下实现集群协同飞行,并自主规避障碍物,且所有无人机均可到达飞行终点,验证了算法具有正确性和鲁棒性。 展开更多

关键词 无人机集群 粒子群算法 长机-僚机法 人工势场法 协同飞行

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导弹群协同飞行阶段威胁评估建模研究

11

作者 刘华 毕义明 刘卫东 《首都师范大学学报（自然科学版）》 2017年第5期10-13,共4页

现代战争形势的变化使得导弹群之间协同作战问题得到极高的重视,而其中协同飞行阶段威胁的研究是其最基本的问题,也是比较重要的问题.本文基于静态贝叶斯网络对导弹群协同飞行阶段威胁评估进行了建模研究,并对模型进行了验证,说明了模... 现代战争形势的变化使得导弹群之间协同作战问题得到极高的重视,而其中协同飞行阶段威胁的研究是其最基本的问题,也是比较重要的问题.本文基于静态贝叶斯网络对导弹群协同飞行阶段威胁评估进行了建模研究,并对模型进行了验证,说明了模型的可行性及有效性. 展开更多

关键词 协同飞行 贝叶斯网络 威胁评估

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基于Agent的多无人机协同飞行通信技术研究

12

作者 刘洋 陈雪峰 田雪涛 《计算机测量与控制》 2016年第8期301-303,共3页

从Agent的两大优良特性--自主性和协同性出发,研究了在多无人机协同飞行中,采用多Agent思想的协同飞行通信技术;根据多无人机协同飞行的特点,设计了多Agent协同飞行的通信协议,多Agent间传递的信息以及信息的分享模式,分析了MAS间信息... 从Agent的两大优良特性--自主性和协同性出发,研究了在多无人机协同飞行中,采用多Agent思想的协同飞行通信技术;根据多无人机协同飞行的特点,设计了多Agent协同飞行的通信协议,多Agent间传递的信息以及信息的分享模式,分析了MAS间信息传递过程;最后,通过实例介绍和分析MAS协调通讯的构建形式,实现了多无人机协同目标定位中的数据通信;实际飞行实验结果证明,该通信机制能够控制多架无人机同时飞行,提高了通信效率,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 无人机 多AGENT系统 协同飞行 数据通讯

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面向多无人机协同飞行控制的云系统架构 被引量：8

13

作者 史殿习 洪臣 +3 位作者 康颖 金松昌 张拥军 杨东 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期2352-2371,共20页

有限的载荷使得无人机难以承载过多的仪器设备,其极大地限制了无人机上资源的交互、共享以及无人机遂行任务多样性的能力.多无人机智能协同成为AI领域发展的主流方向,但已有的多无人机系统存在通信距离受限、数据资源分离等问题,且因网... 有限的载荷使得无人机难以承载过多的仪器设备,其极大地限制了无人机上资源的交互、共享以及无人机遂行任务多样性的能力.多无人机智能协同成为AI领域发展的主流方向,但已有的多无人机系统存在通信距离受限、数据资源分离等问题,且因网络连接的不稳定性及数据传输的延迟性,多无人机间难以实现有效的协同控制.本文提出了一种面向多无人机协同飞行控制的云系统架构UAV3CA.UAV3CA在云端为多无人机构建了一个“远程大脑”,通过PaaS抽象封装无人机及其上资源,可实现多无人机间信息数据的实时共享,并基于云端强大的存储和计算能力完成多无人机的统一规划及协同飞行控制.实验从单无人机制导和多无人机协同两个方面,对UAV3CA在网络通信的稳定性、数据传输的实时性和协同控制的有效性等方面的性能给予了验证,最终以完美的编队队形呈现出UAV3CA协同控制方式的灵活多样性. 展开更多

关键词 多无人机 云系统架构 协同飞行控制 实时共享

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基于改进人工势场法的无人机集群作战策略

14

作者 李静 訾少康 +1 位作者 鲁旭涛 郭晓宇 《无线电工程》 2024年第8期1970-1977,共8页

针对岛礁复杂环境中无人机集群路径规划效果差,在短时间内无法集中力量对高价值目标进行主要打击的问题,提出基于改进人工势场法的岛礁无人机集群攻击作战策略。通过对攻击目标进行高强度侦察确定敌方目标位置。根据目标特性确定攻击所... 针对岛礁复杂环境中无人机集群路径规划效果差,在短时间内无法集中力量对高价值目标进行主要打击的问题,提出基于改进人工势场法的岛礁无人机集群攻击作战策略。通过对攻击目标进行高强度侦察确定敌方目标位置。根据目标特性确定攻击所需无人机类型,并赋予目标势场引力吸引特定无人机,在目标点引力场中建立一定范围的斥力势场,使无人机在目标的攻击范围内保持滞空,同时赋予集群内部无人机一定的斥力势场,避免无人机集群飞行过程中发生碰撞。在集群飞行过程中引入蜂群控制算法,通过控制集群聚合度、离散度和速度实现对单一无人机的姿态控制以实现对集群控制。进行无人机集群模拟攻击测试,仿真结果表明,加入蜂群算法的改进人工势场法成功完成了无人机集群的路径规划,相比未加入蜂群算法的改进人工势场法攻击时间窗缩短了3.208 s,集群完整度提升了18.2%。 展开更多

关键词 改进人工势场法 蜂群控制算法 协同飞行控制 飞行聚合度 岛礁作战

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面向无人机空中加油紧密编队的鲁棒控制方法 被引量：1

15

作者 张新昱 谢思宇 +1 位作者 陶洋 李滚 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第20期84-95,共12页

针对无人机空中加油紧密编队系统鲁棒控制问题,提出了一种基于障碍函数的自适应干扰观测器的分布式鲁棒编队控制方法。对固定翼无人机外环动力学模型进行转换,构造了具有非匹配和匹配扰动的二阶多体系统简化模型,并基于障碍函数设计了... 针对无人机空中加油紧密编队系统鲁棒控制问题,提出了一种基于障碍函数的自适应干扰观测器的分布式鲁棒编队控制方法。对固定翼无人机外环动力学模型进行转换,构造了具有非匹配和匹配扰动的二阶多体系统简化模型,并基于障碍函数设计了相应通道的自适应干扰观测器;利用邻机状态信息定义了相应的一致误差函数,在此基础上,基于编队系统通信拓扑结构,引入干扰补偿机制,开发了空中加油无人机紧密编队系统分布式鲁棒控制器,以实现理想的异构无人机编队跟踪控制性能。基于Lyapunov稳定性理论,分析了闭环系统的稳定性和收敛性。最后,通过将所提方法应用在由不同型号的1架加油机和2架受油机构成的编队系统上,进行数值仿真验证。所得到仿真结果与理论分析一致,验证了设计的干扰观测器和控制器的有效性。 展开更多

关键词 空中加油 无人机编队系统 分布式鲁棒控制 干扰估计与补偿 LYAPUNOV稳定性 协同飞行控制

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领导-跟随协同飞行无人网络的通信容量分析

16

作者 林德平 王亚祺 +2 位作者 钱荣荣 彭涛 王文博 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期97-102,共6页

基于通信与控制一体化的思路,对协同飞行无人机网络进行了研究,提出了领导-跟随协同控制设计和通信容量分析方法。该方法首先选取并控制一架领导者无人机引导整个网络飞行,在部分跟随者获取领导者状态信息的情况下可实现所有跟随者分布... 基于通信与控制一体化的思路,对协同飞行无人机网络进行了研究,提出了领导-跟随协同控制设计和通信容量分析方法。该方法首先选取并控制一架领导者无人机引导整个网络飞行,在部分跟随者获取领导者状态信息的情况下可实现所有跟随者分布式交互及运动协同,其特点是过程简单及易于分析和应用;基于莱斯衰落信道分析了网络链路的通信容量,并推导了在协同飞行运动收敛过程中链路通信容量的下界。仿真实验结果表明,所提方法在领导-跟随协同网络中能够使编队运动按期望规律飞行,同时无人机间链路的通信容量存在不为零的下界,与理论分析一致。 展开更多

关键词 无人机网络 领导-跟随协同飞行 通信容量

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一种欧椋鸟群协同算法 被引量：2

17

作者 谢榕 顾村锋 《武汉大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期229-237,共9页

针对当前基于控制策略解决群体协同问题的不足之处,受生物群集行为启发,提出一种欧椋鸟群协同算法(starling swarm coordination algorithm,SSCA)。该算法采用无中心自组织思想,利用智能体(agent)从其最邻近的6、7个邻居信息中寻找最优... 针对当前基于控制策略解决群体协同问题的不足之处,受生物群集行为启发,提出一种欧椋鸟群协同算法(starling swarm coordination algorithm,SSCA)。该算法采用无中心自组织思想,利用智能体(agent)从其最邻近的6、7个邻居信息中寻找最优解,并通过智能体之间相互作用的10条简单行为规则,描述整个群体运动从无序行为到有序行为的演化过程。结合欧椋鸟群集行为最新研究成果,从局部感知、运动行为、安全规避、适应进化4个方面论述欧椋鸟群协同算法的基本机理。以无人机集群协同飞行为应用实例,分别采用粒子群算法和本文算法测试无人机集群执行任务效率,并采用本文算法模拟无人机集群聚合、分散、规避等行为。实验结果表明,本文算法在执行任务效率上优于传统粒子群算法,具有有效性与可靠性。 展开更多

关键词 欧椋鸟群 智能体 局部感知 运动行为 安全规避 适应进化 无人机集群协同飞行

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多航天器协同飞行动力学分解建模与控制

18

作者 曹静 袁建平 罗建军 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期147-151,共5页

研究了一种基于动力学分解的多航天器协同飞行动力学建模与控制方法.设计了分解算法,将涉及复杂运动的多航天器协同飞行动力学分解为分别反映多航天器整体协同飞行的整体系统动力学和反映多个航天器之间相对运动的队形系统动力学,且这... 研究了一种基于动力学分解的多航天器协同飞行动力学建模与控制方法.设计了分解算法,将涉及复杂运动的多航天器协同飞行动力学分解为分别反映多航天器整体协同飞行的整体系统动力学和反映多个航天器之间相对运动的队形系统动力学,且这两个子系统的动力学模型与单个航天器的动力学模型具有类似的形式;分别控制这两个子系统即可实现多航天器的队形保持、重构以及整体的大范围转移.设计了整体系统和队形系统的跟踪控制律,并利用李亚普诺夫稳定理论证明了其稳定性.仿真检验了分解算法和控制方法的有效性和合理性. 展开更多

关键词 多航天器协同飞行 动力学分解算法 整体系统 队形系统

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多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展 被引量：139

19

作者 宗群 王丹丹 +2 位作者 邵士凯 张博渊 韩宇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期1-14,共14页

无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规... 无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无人机编队相关技术的现状和进展进行综述,然后重点对多无人机编队控制方法进行分析,并对队形设计、队形调整和队形重构等问题进行归纳总结,最后对多无人机协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望.结果表明:目前多无人机编队飞行理论方面取得了丰硕成果,但是实物飞行试验仅能实现简单通信环境下的协同编队飞行,任务分配和航迹规划实时性不高,控制方法应对突发情况鲁棒性低,多机多传感器协同感知能力不足,欠缺对实体的仿真实现,未来的研究方向应是突破上述关键技术的不足,开展复杂感知约束和复杂通信环境下的多无人机协同编队飞行研究,提出更加有效的控制方法,并进行多无人机实物编队飞行试验,使无人机能够更好地完成既定任务. 展开更多

关键词 多无人机 协同编队飞行 任务分配 航迹规划 编队控制 感知与融合 虚拟平台/实物平台

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多无人机协同编队飞行控制的研究现状 被引量：102

20

作者 樊琼剑 杨忠 +1 位作者 方挺 沈春林 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期683-691,共9页

多无人机(UAVs)编队飞行的协同侦察、作战模式可以在一定程度上提高单机单次作战任务的成功概率,因而引起各国对多机编队飞行的研究热潮。针对这一情形,在介绍了多UAV协同编队飞行(CFF)的定义和应用特点的基础上,结合近年来国内外多UAV... 多无人机(UAVs)编队飞行的协同侦察、作战模式可以在一定程度上提高单机单次作战任务的成功概率,因而引起各国对多机编队飞行的研究热潮。针对这一情形,在介绍了多UAV协同编队飞行(CFF)的定义和应用特点的基础上,结合近年来国内外多UAV编队飞行的发展状况和一些主要的研究成果,着重分析和讨论了编队飞行控制中几个相关的关键技术问题,主要包括:队形设计、气动耦合、队形的动态调整、航迹规划、信息互换以及编队飞行控制策略等问题;最后对未来的发展趋势进行了展望。研究成果对正在研究的多机作战平台系统的协同作战技术具有一定的参考意义。 展开更多

关键词 多无人机 协同编队飞行 飞行控制策略 测试 信息分析

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