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速度未知的无人机群包围及碰撞避免控制
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作者 张辉 郑晓娟 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期72-76,共5页
针对具有未知匀速移动目标的无人机群包围控制,设计基于相对位置的分布式碰撞避免控制策略,包含目标跟踪、速度估计和碰撞避免3个需求。只需掌握无人机到目标和相邻无人机的相对位置,不需预设无人机群到目标的期望距离,也不需考虑无人... 针对具有未知匀速移动目标的无人机群包围控制,设计基于相对位置的分布式碰撞避免控制策略,包含目标跟踪、速度估计和碰撞避免3个需求。只需掌握无人机到目标和相邻无人机的相对位置,不需预设无人机群到目标的期望距离,也不需考虑无人机群的编队结构。控制器中加入防碰撞分量,有效解决了包围控制中的无人机碰撞问题。通过Lyapunov方法证明了控制器的稳定性。Simulink仿真实验证明了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 无人机群 相对位置 协同包围控制 碰撞避免
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