期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到8篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
双臂空间机器人闭链系统的协同柔顺控制策略研究
1
作者 原劲鹏 葛连正 李德伦 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第2期42-50,共9页
双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点,同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象,针对同一目标的搬运操作任务,建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断... 双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点,同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象,针对同一目标的搬运操作任务,建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断铰接结构,以操作臂为刚性运动,协作臂为柔性运动的操作模式,分别设计了关节跟踪控制律和柔顺阻尼控制律.基于实例进行了运动仿真,验证了双臂协同控制算法的有效性. 展开更多
关键词 双臂空间机器人 闭链 操作臂 协作臂 柔顺控制
下载PDF
双移动机械臂空间协作动力学建模研究 被引量：5
2
作者 董方方 喻斌 +1 位作者 赵晓敏 陈珊 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2022年第8期846-856,共11页
移动机械臂进行空间协作时会产生复杂的非线性耦合,使得采用Lagrange方程或Newton-Euler法直接进行建模极为繁琐.针对双移动机械臂空间协作问题,提出了一种结合Udwadia-Kalaba(U-K)方法与Lagrange方程建立动力学模型的方法.在建模过程中... 移动机械臂进行空间协作时会产生复杂的非线性耦合,使得采用Lagrange方程或Newton-Euler法直接进行建模极为繁琐.针对双移动机械臂空间协作问题,提出了一种结合Udwadia-Kalaba(U-K)方法与Lagrange方程建立动力学模型的方法.在建模过程中,将负载简化为连杆,选择负载中心断开的方式对系统进行分解,从而避免了机械臂末端关节断开导致的末端关节转角与连杆转角的约束信息缺失问题;将分割形成的两个子系统通过Lagrange方程进行建模,得到了子系统的动力学模型;再将协作系统的固有几何关系通过约束形式引入,应用U-K方法得到了协作系统动力学模型,减少了建立动力学模型所需要的计算量;最后通过数值仿真验证了该方法所得到的动力学模型的准确性. 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba方法 动力学建模 协作机械臂 移动机械臂
下载PDF
面向协作机械臂的10 kV配网带电作业安全距离研究及绝缘设计 被引量：2
3
作者 余光凯 刘庭 +2 位作者 刘凯 肖宾 徐善军 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期3936-3945,共10页
机器人等智能化设备辅助或代替人工开展带电作业是未来技术发展的必然趋势。针对基于6轴协作臂和绝缘斗臂车架构的10 kV配网带电作业机器人,该文采用惯用法进行绝缘配合,确定了机器人带电作业的绝缘耐受水平;开展了机器人作业典型空气... 机器人等智能化设备辅助或代替人工开展带电作业是未来技术发展的必然趋势。针对基于6轴协作臂和绝缘斗臂车架构的10 kV配网带电作业机器人,该文采用惯用法进行绝缘配合,确定了机器人带电作业的绝缘耐受水平;开展了机器人作业典型空气间隙的击穿特性及绝缘防护材料的层向及沿面绝缘性能试验研究,提出了10 kV系统带电作业机器人的安全设计要求及绝缘结构。试验得到:机器人主绝缘操作冲击电压耐受水平不应低于相对地45.1 kV(峰值)、相间66.4 kV(峰值),辅助绝缘的工频电压耐受水平不应低于15.2 kV(有效值),最小电气距离为相对地8.8 cm、相间13.0 cm,以某款自主接引流线作业机器人为例,推荐的最小安全距离不小于0.2 m。采用“体–臂–腕”三重绝缘防护方案,机械臂绝缘厚度不宜小于1 mm,关节转动部分的重合距离不宜小于3 cm,设计了适用于6轴协作臂关节灵活移动的双层绝缘和槽式叠接结构。试验结果表明,研制的绝缘护层和绝缘连接件满足10 kV系统带电作业的绝缘性能要求。 展开更多
关键词 10 kV配电网 带电作业机器人 协作机械臂 绝缘配合 安全距离 防护设计
下载PDF
管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析
4
作者 冯传智 罗雨 +5 位作者 许耀波 王庆林 任飞燕 于俊杰 苏佳毅 焦向东 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1489-1499,共11页
现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行... 现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行了功能模块划分,功能模块包括柔性导轨、行走底盘、六轴协作机械臂和模块间的快锁机构四个部分;然后,根据D-H法建立了运动学方程,结合Robotic Toolbox和MATLAB完成了焊接机器人的建模和运动学仿真;最后,采用蒙特卡洛法对焊接机器人的工作空间进行了可视化分析。研究结果表明:理论上,基于协作机械臂的管道焊接机器人可完成管道壁厚为755 mm、焊缝宽度为310 mm的焊接任务,并且运动学模型正确、结构设计合理,可以满足管道全位置焊枪姿态调整的功能需求。 展开更多
关键词 全位置焊接机器人 协作机械臂 管道焊接质量 结构设计 运动学仿真 工作空间验证 D-H法
下载PDF
协作机械臂自适应阻抗控制实验研究
5
作者 徐飞翔 李光磊 赵鹏羽 《造纸装备及材料》 2024年第3期20-22,共3页
随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控... 随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控制与自适应策略开展研究工作,目的在于实现在未知环境或者动态变化的环境中下阻抗控制的鲁棒性。通过典型场景的环境接触实验对所提出的自适应阻抗控制进行验证,实验结果验证了文章策略的有效性。 展开更多
关键词 协作机械臂 自适应阻抗控制 UR5 控制器
下载PDF
协作机械臂末端执行器的快速定位算法 被引量：3
6
作者 喻靖 江文松 +2 位作者 罗哉 杨力 周根明 《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期833-839,共7页
针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法。该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度。为了验... 针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法。该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度。为了验证所提出算法的有效性,设计了机械臂末端执行器的视觉定位系统实验。实验结果表明:该算法的角点检测相对误差平均值低于0.1 pixel,且检测速度提高至40帧/s,实现了对机械臂末端的快速定位。 展开更多
关键词 计量学 末端执行器 协作机械臂 快速定位 单目视觉 AprilTag识别 下采样 图像处理
下载PDF
基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法 被引量：1
7
作者 苗浩原 朱笑笑 +2 位作者 周章勇 孙涛 曹其新 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期17-26,共10页
在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈... 在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作。基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式,使末端顺应操作内力,实现旋转开关的柔性夹持操作。通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验,证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性,能够提高开关检测的成功率和安全性。 展开更多
关键词 协作机械臂 机械臂控制 动量观测器 阻抗控制 航电系统
下载PDF
三自由度机器人虚拟样机控制系统参数分析 被引量：2
8
作者 赵卫 吴康艺 《机电技术》 2018年第5期10-15,共6页
三自由度机器人是常见的工业机器人,其控制系统常采用经典控制模式。为了研究机械臂3个独立力矩输入变量的内在联系及其对系统的影响,通过Solidworks—ADAMS软件建立虚拟样机;借助Simulink的S函数,基于D-H坐标系的三自由度机械臂动力学... 三自由度机器人是常见的工业机器人,其控制系统常采用经典控制模式。为了研究机械臂3个独立力矩输入变量的内在联系及其对系统的影响,通过Solidworks—ADAMS软件建立虚拟样机;借助Simulink的S函数,基于D-H坐标系的三自由度机械臂动力学方程,设计虚拟样机的PID控制系统,进行ADAMS-Simulink联合仿真;通过调试S函数控制程序的内部参数,改变不同控制输入,分析轨迹跟踪情况,总结出不同控制参数与系统输出的内在联系。仿真结果表明,PID控制下的三自由度机械臂电机存在着耦合性;调整合适的参数值,能够克服三自由度机械臂耦合性带来的一些不利影响。 展开更多
关键词 三自由度协作机械臂 虚拟样机设计 ADAMS-Simulink联合仿真 控制变量耦合关系
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部