全球导航卫星系统(Global navigation satellite system, GNSS)是目前普遍使用的定位手段,其利用多种定位卫星为用户提供全球范围内的高精度位置信息.但由于城市密集区或室内环境对卫星信号的遮挡和吸收作用,使得常用导航方案在这些地...全球导航卫星系统(Global navigation satellite system, GNSS)是目前普遍使用的定位手段,其利用多种定位卫星为用户提供全球范围内的高精度位置信息.但由于城市密集区或室内环境对卫星信号的遮挡和吸收作用,使得常用导航方案在这些地区存在定位精度差等问题.机会信号导航(Navigation via signal of opportunity, NAVSOP)通过接收、处理空间中已存在的信号实现对用户的定位,在克服这些问题上优势十分突出,近年来得到学术界的广泛关注.鉴于此,对NAVSOP常用定位方法进行总结,并分析其在不同系统中的适用性,详述不同类型NAVSOP系统的技术特点和研究现状.针对单一导航系统鲁棒性差的问题,从系统工作方式等方面分析NAVSOP在组合导航中应用的优势.最后指出该研究领域中仍然存在的问题,并对进一步的研究方向进行展望.展开更多
多机器人协作导航目前广泛应用于搜索救援、物流等领域,协作策略与目标导航是多机器人协作导航面临的主要挑战.为提高多个移动机器人在未知环境下的协作导航能力,本文提出了一种新的分层控制协作导航(hierarchical control cooperative ...多机器人协作导航目前广泛应用于搜索救援、物流等领域,协作策略与目标导航是多机器人协作导航面临的主要挑战.为提高多个移动机器人在未知环境下的协作导航能力,本文提出了一种新的分层控制协作导航(hierarchical control cooperative navigation,HCCN)策略,利用高层目标决策层和低层目标导航层,为每个机器人分配一个目标点,并通过全局路径规划和局部路径规划算法,引导智能体无碰撞地到达分配的目标点.通过Gazebo平台进行实验验证,结果表明,文中所提方法能够有效解决协作导航过程中的稀疏奖励问题,训练速度至少可提高16.6%,在不同环境场景下具有更好的鲁棒性,以期为进一步研究多机器人协作导航提供理论指导,应用至更多的真实场景中.展开更多
文摘全球导航卫星系统(Global navigation satellite system, GNSS)是目前普遍使用的定位手段,其利用多种定位卫星为用户提供全球范围内的高精度位置信息.但由于城市密集区或室内环境对卫星信号的遮挡和吸收作用,使得常用导航方案在这些地区存在定位精度差等问题.机会信号导航(Navigation via signal of opportunity, NAVSOP)通过接收、处理空间中已存在的信号实现对用户的定位,在克服这些问题上优势十分突出,近年来得到学术界的广泛关注.鉴于此,对NAVSOP常用定位方法进行总结,并分析其在不同系统中的适用性,详述不同类型NAVSOP系统的技术特点和研究现状.针对单一导航系统鲁棒性差的问题,从系统工作方式等方面分析NAVSOP在组合导航中应用的优势.最后指出该研究领域中仍然存在的问题,并对进一步的研究方向进行展望.
文摘多机器人协作导航目前广泛应用于搜索救援、物流等领域,协作策略与目标导航是多机器人协作导航面临的主要挑战.为提高多个移动机器人在未知环境下的协作导航能力,本文提出了一种新的分层控制协作导航(hierarchical control cooperative navigation,HCCN)策略,利用高层目标决策层和低层目标导航层,为每个机器人分配一个目标点,并通过全局路径规划和局部路径规划算法,引导智能体无碰撞地到达分配的目标点.通过Gazebo平台进行实验验证,结果表明,文中所提方法能够有效解决协作导航过程中的稀疏奖励问题,训练速度至少可提高16.6%,在不同环境场景下具有更好的鲁棒性,以期为进一步研究多机器人协作导航提供理论指导,应用至更多的真实场景中.
