-
题名一种适用于多关节艾灸机械臂艾灸器的设计与应用
被引量：8
- 1
-
-
作者
夏世林
佃松宜
张浛芮
李应昆
涂海燕
赵国友
-
机构
四川大学电气工程学院
成都市第五人民医院康复科
成都中医药大学附属医院针灸科
-
出处
《中国针灸》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期221-224,共4页
-
基金
四川省中医药管理局科学技术研究专项项目:2018KF013。
-
文摘
针对现有艾灸装置使用存在局限性、使用时可能出现意外烫伤、生成物影响治疗效果并损及医护人员及患者健康等问题,设计了一种适用于多关节艾灸机械臂的艾灸器。本艾灸器可精准控温,保持安全的施灸距离,自动处理艾条燃烧灰烬并选择性处理艾烟。试验结果显示本设计能够维持目标穴位温度恒定、降低烫伤危险,合理处理艾灸生成物,艾烟的净化率可达44.9%,既保留艾烟的治疗功效,也减少高浓度艾烟对医护人员和患者健康的影响。
-
关键词
艾灸机械臂
艾灸装置
医疗机械臂
针灸器械
器具研发
-
Keywords
manipulator for moxibustion
moxibustion instrument
medical manipulator
acupuncture-moxibustion instrument
instrument development
-
分类号
R245-33
[医药卫生—针灸推拿学]
-
-
题名变刚度医疗机械臂结构设计
被引量：3
- 2
-
-
作者
王文雪
吴晓宇
张帆
-
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
上海工程技术大学服装学院
上海工程技术大学工程实训中心
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第S02期20-22,共3页
-
文摘
提出了一种新型的医疗机械臂变刚度结构,能够实现机械臂的多自由度运动及机械臂的有效锁死。通过结构控制的原理,刚度由机械结构构造而不是通过电子装置或单纯的通过材料性质来控制。根据约束空间拓扑理论(FACT),通过内部柔性铰链轴的旋转,使得结构刚度可进行连续变化而不是僵硬的离散式变化。这项工作可减轻机械臂电子控制装置的负担,允许机械臂和人之间更安全的相互作用。
-
关键词
变刚度
柔性铰链
医疗机械臂
-
Keywords
variable stiffness
flexible hinge
medical arm
-
分类号
TH77
[机械工程—仪器科学与技术]
-
-
题名抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法与仿真
被引量：1
- 3
-
-
作者
黄相锦
-
机构
哈尔滨工业大学(威海)信息与电气工程学院
-
出处
《电子技术与软件工程》
2018年第10期116-118,共3页
-
文摘
本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划,确保速度和加速的连续性,实现加速度平滑过渡,保证关节较小冲击及医疗机械臂平稳运行和精确定位。并且,在关节空间内对过路径点的三次多项式插值算法和五次多项式插值算法进行了仿真分析,结果表明,五次多项式插值算法不仅能确保速度、加速度的连续,同时也保证关节冲击在较小的范围内。
-
关键词
医疗机械臂
轨迹规划
速度
加速度
仿真
-
分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名电动上肢运动康复系统建模及运动学仿真研究
- 4
-
-
作者
胡搏
王洪艳
-
机构
电子科技大学
-
出处
《电子机械工程》
2023年第2期10-14,共5页
-
文摘
文中设计了一款电机驱动医疗康复机械臂,并对机械臂的运动过程进行仿真分析,研究其在运动过程中的安全性和可靠性。主要研究内容包括对机械臂进行机械结构设计,利用SolidWorks软件完成建模工作;对机械臂进行正运动学分析和逆运动学分析,建立运动学方程;在Adams环境下对机械臂进行运动学分析,分析机械臂的运动轨迹和运动速度。
-
关键词
上肢医疗康复机械臂
运动学分析
建模
仿真分析
-
Keywords
upper limb medical rehabilitation mechanical arm
kinematic analysis
modeling
simulation analysis
-
分类号
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
-
